在2020年Robotstudio推出了OPC UA的1连接方式,所以其版本要求在2019以上。6.08等等的就不行了,只有通过Socket、和Snap7进行连接。
这里使用的是2021版。
添加Smart组件
我们来看一下OPC 功能在哪儿。
打开Smart组件,点击组成,可以看见里面有PLC的扩展卡,里面有Simit和OPC Client
我们使用OPC UA Client
在这里输入我们的PLC IP地址加端口号 opc:tcp://(IP):(端口号)
创建系统
先不要建ABB模型,先点击新控制器
勾选自定义选项
首先设置语言
再设置系统选项,选择623-1 Multitasking和616-1 PC Interface
系统创建完成,点击确定,等待系统启动,弹出选择ABB模型
演示读取机器人坐标
右键屏幕,选择 本体,选择JointMover
选择机器人
当GetCurrent为TRUE时,是在正在读取当前位置
但是他不能一直为True,所以要给他PLC中的时钟脉冲(10HZ)
PLC暴露地址
新增一个服务器接口,将我们需要暴露出去的变量地址放进去。
重新下载PLC程序
进入RS,可以看见OPC已经连接了,右键点击Smart组件,选择配置
我们的地址存放在ServerInterface中(打开配置之后到处点两下,或这等一会儿,这个接口没那么快出来)
将我们需要的变量拖进出对应的信号
关联信号
将10HZ的时钟脉冲和GetCurrent连接,其他的一一对应
现在手动线性移动一下机器人
已经有了变化,但是请注意进入到OPC中角度值变成了弧度值,这个是为什么呢(emm...我也不知道) ,进入PLC再换算一下
PLC也进来了
在PLC中乘一个57.3就转换为角度值了
验证
别问为啥KUKA的模型,应为穷。求资助一个ABB模型(QQ:2784592653)