svpwm矢量控制电机相电压波形_专题报告|轨道交通异步牵引电机无速度传感器矢量控制技术分析...

最新推荐文章于 2022-07-25 23:04:23 发布

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城轨交通制动系统技术交流会

演讲题目

轨道交通异步牵引电机无速度传感器矢量控制技术分析

演讲嘉宾

杨北辉深圳市英威腾交通技术有限公司

我国通过多年引进消化吸收及再创新，轨道交通电气牵引系统作为车辆系统核心子系统已经基本实现自主化。但是作为电气牵引系统核心技术之一的无速度传感器矢量控制技术却未大规模推广，速度传感器一般安装在牵引电机端部，工作环境差、电磁干扰和振动冲击大、温升高，使得速度传感器可靠性较低，维护困难。而无速度传感器矢量控制技术可以显著提高系统可靠性，减小牵引电机体积、节省安装空间、节约成本及减少维护等优势，是目前国内牵引新技术开发领域的热点。

矢量控制原理

1.1原理说明

矢量控制的原理是基于交流电机的电流控制，把交流电流按磁场坐标轴分解为转矩分量和磁场分量，分别进行控制。因此，矢量控制为了获得良好的快速响应性能，需要及时高精度的检测电机转速。

为了解决速度传感器带来的问题，采用异步牵引电机无速度传感器矢量控制方案，通过构造虚拟的速度传感器数学模型，利用软件算法模拟电机特性，实时估计电机转速和转子磁场位置。该方案不需要对牵引系统的硬件设计进行更改，只需在原有电机矢量控制算法上增加转速估计模块。异步牵引电机无速度传感器矢量控制原理如下图所示。

1.2调制模式

对于地铁牵引工况，线网电压波动较大，如何充分利用直流电压，以期获得最大输出转矩，特别是牵引电机运行在高速弱磁阶段时，为了获得足够的电压，必须进行过调制。在低速采用异步调制，载波比较高时采用空间矢量调制(SVPWM)，能明显减少逆变器输出电流的谐波成分。中速段采用同步调制，保持载波信号与调制信号频率比不变，1个周期内电压输出的脉冲个数和相位是固定的，最后过渡到方波。逆变器调制模式如下所示。

调制度定义公式为：

式中，Udc代表逆变器母线电压，lual代表相电压峰值。

传统的分段同步调制方案采用三相分别切换的方法，保证不同调制策略之间的平滑切换。该方案存在切换时间长以及可能引起脉冲紊乱等问题，不适合在无速度传感器方案中应用。此处通过严格地理论分析，设计了基于输出电压角度补偿的快速切换方案，保证在无速度传感器控制时不同调制方案之间切换的快速性和平顺性。另外，设计了简单的PWM 周期补偿方法，保证在采用同步 PWM 调制时输出脉冲在动静态过程中的对称性。

1.3 基波电流提取

在低开关频率的大功率变流器设计中，中高速段开关频率低于 300 Hz，此时电流波形畸变严重，无法直接用于矢量控制。利用观测的基波电流作为反馈信号可以显著提高闭环控制系统在低开关频率以及过调制区域运行的稳定性和动态响应速度。

利用异步牵引电机数学模型，选取基波电流和转子磁链作为状态变量，构造观测器：

上式中，τσ为定子模型时间常数，τr为转子模型时间常数，kr 为互感Lm 和转子电感之间的比值， Rσ 为定子模型等效电阻， is1 为基波电流的估计值，ωr 为电机转子角频率，Gs、Gr 分别为定子、转子模型反馈增益矩阵。基波电流观测器框图如下图所示。

合理设置反馈增益矩阵Gs、Gr，可以使观测基波电流在全速域收敛。

1.4 带速重投

当列车惰行、牵引系统出现故障或者过无电区时，牵引变流器需要封锁控制脉冲。在上述情况下，驱动系统需在未知速度情况下重新启动。为了满足电气牵引和制动安全的需求，要求列车能够实现快速重投。通过观测器反馈矩阵，可以确保估计速度在任何情况下均能收敛至实际速度。该方案具有收敛速度快，精度高等特点。

1.5 黏着控制

黏着控制系统是高阶、非线性、多耦合的复杂系统，作为列车牵引控制系统的一部分，对列车安全运行至关重要。为了保证乘坐的舒适性以及提高车轮和轨道的使用寿命，如何提高黏着控制的快速响应和实现黏着利用率的最大化显得格外重要。采用基于黏着斜率法的再黏着优化控制可通过对黏着蠕滑特性曲线斜率的判别实现道路黏着峰值点的自动搜寻，即通过对黏着系数的估计和黏着斜率的判别，实时观测列车运行状态，以达到最佳的黏着控制，有效地抑制车轮的空转/ 滑行现象。

采用滤波算法和状态估计理论实现对黏着特性曲线斜率的在线识别，再黏着优化转矩控制方法原理如下图所示。

根据上述分析可知，要想实现黏着控制的快速响应，需要及时和准确的获取电机转矩和电机角速度。当采用速度传感器检测电机转速时存在约200 ms 的延迟，而采用无速度传感器方式时检测延迟可缩短至20 ～25 ms。因此，采用无速度传感器矢量控制可满足提高列车黏着控制的快速响应性。

速度估算

全阶磁链观测器实际上是1 个估计器，它采用了异步电机的全阶模型，并使用了1 个含被观测对象变量的反馈环。采用全阶观测器观测出异步牵引电机的转子磁链，然后利用转速估计律计算得到转速。

异步牵引电机定子/转子电压方程、异步牵引电机定子/转子磁链方程、空间状态方程详见文末参考文献中文中内容。

采用高精度观测器离散化方案，即使在低采样率下也可以保证观测器在全速度范围内具有良好的稳定性和较高的观测精度。另外，基于该观测器方案实现了无延迟高性能基波电流估计。

仿真及试验

3.1 系统仿真

为验证无速度传感器矢量控制理论分析的正确性，利用MATLAB 软件搭建了牵引逆变器驱动电机进行无速度传感器矢量控制的系统仿真模型。在RTLAB 平台上进行硬件在环测试(Hardware In Loop， HIL)，通过基于模型的设计方法，直接进行软件集成、下载到牵引传动控制单元(DCU)，用于实时仿真机模拟牵引传动系统，进行仿真实验，理论进一步得到了验证，缩短了开发周期。系统仿真参数如下表所示。