abb机器人写字程序实例_(完整版)ABB机器人SmarTac程序实例

一、

SmarTac

程序实例

在实际的应用中，

smartac

有两种方法对焊缝进行纠偏，

第一种

是用

search1D

指令检测单个焊缝的偏移，

比如寻找起弧点和收

弧点，寻找的方向可以使

1

维的也可以是

2

维和

3

维的。这种

方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且焊缝相对于

检测方向不能有太大的角度变化，比如开关柜。这种方法是直

接找到偏移量然后用

P-disp frame

(

P-DispSet

指令)

直接在工

件坐标系里面偏移相应的坐标值。例如：

找点程序

PDispOff;

MoveJ

*, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;

MoveJ

*, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;

Search_1D Cs2401, *, scp2_4_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3;

MoveL

*, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;

MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;

Search_1D Cs2401,*,scp2_4_z,v100, tSensor\WObj:=Wobj_S