RobotStudio教程：ABB机器人写空心文字虚拟仿真

最新推荐文章于 2024-08-23 15:56:48 发布

IndRobSim

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分类专栏： RobotStudio虚拟仿真教程文章标签：虚拟仿真虚拟调试工业机器人机器人写字离线编程

本文链接：https://blog.csdn.net/WHX1083575213/article/details/131857035

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本文介绍了如何使用RobotStudio和CATIA软件实现ABB机器人虚拟仿真写空心文字的过程，包括创建文字模型、设置写字程序、调整优化及仿真运行。详细步骤涵盖从文字创建到机器人离线编程，最终展示写字仿真效果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

任务描述

在RobotStudio软件中实现ABB机器人写空心文字，并且能够展现出的写好的空心文字笔迹。

机器人型号自选，工具、写字板、文字自定义，实现方法不限。

先来看一下仿真运行效果，如下方视频所示，写字板模型是测试板，因此没有着色。

RobotStudio虚拟仿真：ABB机器人写空心文字

本案例使用软件：CATIA V5R20、RobotStudido 6.08

创建文本文字

ABB机器人写字仿真需要先创建文字模型，真实的机器人写字也一样需要先创建文字模型。本案例使用CATIA软件来创建文字模型，当然使用其他机械设计软件也一样可以创建。

打开CATIA软件，进入工程制图模块，弹出的新建工程图对话框中所有参数保持默认设置即可。

此时，软件视图窗口中自动新建“图纸.1”。在右侧的标注工具条中点击“文本”命令按钮，然后在图纸上要添加文字的位置处点击鼠标，弹出文本编辑器对话框，在其中的文本输入框内输入要写的文字，如IndRobSim。

点击“确定”按钮，文本在图纸上出现。但是文字太小，需要设置一下文字属性。

点选添加的文字，按“Alt+Enter”快捷键，弹出文本属性对话框。当然，也可以将图纸放大，然后点选文字，右击鼠标，在弹出的快捷菜单中选择“属性”，同样会弹出文本属性对话框。

在对话框中，按照需求设置文字的字体、样式、大小、颜色等，本案例中英文文字属性设置如下所示。

字体：Times New Roman（TrueType）

样式：粗体

大小：36.000mm

颜色：黑色

参考上述步骤，再添加中文文字，文字内容如小木，并设置文字属性，文字属性详细参数如下所示。

字体：SimSun（TrueType）

样式：粗体

大小：36.000mm

颜色：黑色

调整文字位置，使其尽量在图纸的中间位置，如下图所示。

注：在添加文本文字时，文字样式一定要设置为粗体，否则不能生成空心文字模型。

将工程图另存为，文件保存类型设置为“dwg”格式，然后关闭工程图。

生成空心文字模型

使用CATIA软件，打开保存的dwg格式文件，打开后其文字效果如下图所示，可以看到文字已经变成了空心字体。

进入“零件设计”模块，使用“凸台”命令创建一个长方体模型，其尺寸为580mm×360mm×20mm，作为写字板的母板。

以写字板母板模型的上表面作为草图设计平面，进入草图设计模式。

点击“窗口”菜单，在其下拉菜单中选择打开的文字文件窗口，然后在其中全选文字文本，按“Ctrl+C”快捷键，对其进行复制。

再切换回写字板母板草图设计窗口，按“Ctrl+V”快捷键，将文字粘贴到草图设计平面内。此时，文字处于全选状态，在右侧的约束工具条中点击“固联”命令按钮，弹出固联定义对话框，点击“确定”按钮，将组成文字的线条约束为一个整体，这样在移动文字时就会更加方便。

将文字移动到写字板母板的中间位置处，如下图所示，然后退出草图设计模式。

此时，文字正处于全选状态，继续使用“凸台”命令，将平面文字拉伸为三维模型，文字长度设置为10mm，如下图所示。

文字模型拉伸完成后，为其设置颜色，其效果如下图所示，然后保存模型文件，文件格式保持默认的CATPart（CATIA零件文件格式）即可。

最后，再拉伸出一个长方体零件模型，其尺寸为580mm×360mm×30mm，作为写字板模型。

机器人工作站创建与模型导入

打开RobotStudio软件，从ABB模型库中添加1台机器人。然后从设备模型库中添加名称为“myTool”的工具模型，并将其安装到机器人上。

创建ABB机器人系统，为机器人系统选择“Chinese”、“709-1 DeviceNet Master/Slave”系统选项，其他参数保持默认即可。

分别导入写字板母板模型与写字板模型，导入模型前可以先使用Crossmanager软件将模型文件转换为sat格式，也可以直接导入CATIA软件保存的零件格式文件。

将导入的模型布局到合适位置，全部创建完成后，机器人工作站如下图所示。

写字板母板模型与写字板模型位置坐标：（530，0，230，0，0，-90）

自动生成机器人写字离线程序

一般情况下，ABB机器人的写字程序都是使用RobotStudio软件离线编程自动生成的。

在软件中先隐藏写字板模型，只显示写字板母板模型。

选择机器人工具“MyTool”，然后在“基本”菜单栏下的“路径编程”命令组中点击“路径”命令按钮，在其下拉菜单中选择“自动路径”，弹出自动路径对话框。

在文字模型上选择图形边缘作为机器人运动路径生成的参考元素，以英文字母“I”为例，鼠标指针放置到字母模型的上表面边缘处，边缘会红色高亮显示，同时鼠标指针处出现黄色的坐标球与蓝色、红色坐标轴，调整鼠标指针，保证蓝色坐标轴的箭头垂直向下，然后点击鼠标，此时高亮显示的边缘即被选中，继续选择边缘，直到模型上表面边缘全部选中为止，如下图所示。

注：边缘特征选取时的先后顺序（走向）将决定机器人的运动方向。

此时，自动路径对话框中，几何特征显示框中显示出选中的边缘线条。在参照面下的输入框中点击鼠标，然后点选I模型的上表面，作为坐标系（等效于生成的示教点位坐标系或TCP坐标系）法线方向的参考平面。

最小距离设置为0.3mm，公差设置为0.5mm。这两个参数设置的越小，自动生成的机器人示教点位就会越密集，机器人的运动轨迹也就越精确。当然示教点位太密集也会增加机器人启停次数，因此这两个参数要酌情设置。

其余参数全部保持默认，如下图所示，点击“创建”按钮。

这样，在字母I模型的上表面边缘处就出现了三色坐标系与黄色指向线，如下图所示，其中三色坐标系所在位置就是自动生成的机器人示教点位，黄色指向线就是机器人的运动轨迹，箭头所指方向就是机器人的运动方向。

同时，在路径和目标点窗口中也自动生成了机器人运动程序“Path_10”，如下图所示。

在机器人运动指令程序上右击鼠标，然后依次选择“查看目标处工具”→“MyTool”，这样点选的机器人运动程序所在的示教点位处就会出现机器人工具模型，如下图所示。

从上到下，依次点击机器人运动程序，查看自动生成的每一个示教点位处机器人工具的姿态，判断机器人是否可达。

通过依次查看，可以发现第1条运动程序的机器人示教点位姿态最佳，其余所有示教点位均可以此示教点位作为参考来调整坐标轴的角度。

全选除第1条运动程序外的所有程序，右击鼠标，在弹出的快捷菜单中选择“定位目标”，选中的运动程序的所有目标点均被定位到，并处于选中状态。

在选中的目标点上右击鼠标，然后依次选择“修改目标”→“对准目标点方向”，在弹出的对准目标点对话框中的“参考”下点选第1条运动程序的目标点“Target_10”，如下图所示，其余参数保持默认，点击“应用”按钮。

这样，所有的机器人示教点位的姿态（坐标轴方向）就都与Target_10点的姿态变为了一致，如下图所示。

右击机器人程序“Path_10”，在弹出的快捷菜单中选择“沿着路径运动”，在机器人视图窗口中可以看到机器人沿着字母I的上表面边缘运动了一周。

按照上述离线编程步骤，自动生成剩余的英文字母与汉字的机器人运动程序。

在选择模型表面边缘时，若是选取地较为困难，可以先使用软件自带的“表面边界”命令，修复一下模型的边缘特征。

机器人程序调整与优化

将视图窗口放大，可以看到自动生成的ABB机器人运动路径轨迹中，有些地方与字体边缘并不是完美的贴合，如下图所示，某些直角转弯处是圆弧过渡，某些圆弧轨迹与模型边缘有一定偏差。

针对这种情况，就需要对机器人运动程序进行调整与优化。

找到存在问题的机器人运动指令程序，点选后右击鼠标，在弹出的快捷菜单中选择“编辑指令”，在弹出的编辑指令对话框中，可以通过调整机器人的转弯区域数据，使得机器人运动轨迹与模型边缘更好地贴合。

同时，也可以根据实际需要调整机器人运行速度，如下图所示。

机器人在单个文字与文字之间运动时，需要有过渡点，使得机器人工具抬起，然后再放下，这些过渡点可以根据实际需要手动示教。

配置两个数字量输出信号，如do1、do2，作为仿真字体笔迹生成的触发信号与颜色更改信号。然后在机器人文字书写运动程序的合适位置处添加置位（Set）、复位（Reset）这两个信号的逻辑运算指令。

将所有机器人写字运动路径重命名为识别性较强的名称，以便于后续调试时更容易找到。

新建两条空路径，一条作为机器人HOME点程序路径，并在其中手动示教机器人HOME点程序；另一条空路径重命名为“main”，作为机器人主程序。

在main空路径上右击鼠标，弹出的快捷菜单中选择“插入过程调用”，在其二级菜单中按照机器人书写文字运动的先后顺序依次选择要调用的子程序。

机器人程序全部编写完成后，使用“同步到RAPID…”命令按钮，将程序同步到机器人控制器。

ABB机器人空心文字写字程序全部代码如下所示。

MODULE Module1
	CONST robtarget Target_5030:=[[587.647695359,130.682386095,279.999703377],[-0.000000253,0.000000017,1,-0.000000003],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_10:=[[587.647441864,130.682394028,260],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_20:=[[586.685009003,130.682394028,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_30:=[[586.502422333,127.952749252,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_40:=[[585.628307343,126.432760239,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_50:=[[584.405895233,125.854391098,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_60:=[[581.612773895,125.714193344,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_70:=[[555.957042694,125.81719017,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_80:=[[554.508708954,126.341573715,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_90:=[[553.687786102,127.439260483,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_100:=[[553.338207245,129.511861801,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_110:=[[553.338207245,130.682394028,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_120:=[[552.375774384,130.682394028,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_130:=[[552.375774384,112.240194321,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_140:=[[553.338207245,112.240194321,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_150:=[[553.520793915,114.969839096,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_160:=[[554.394908905,116.493093491,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_170:=[[555.617321014,117.087850571,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_180:=[[558.410442352,117.234395981,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_190:=[[584.066173553,117.131399155,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_200:=[[585.514507294,116.590353012,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_210:=[[586.335430145,115.483297348,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_220:=[[586.685009003,113.410726547,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_230:=[[586.685009003,112.240194321,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_240:=[[587.647441864,112.240194321,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_250:=[[587.647441864,130.682394028,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_5040:=[[576.696605379,109.196810044,279.999937061],[-0.000000127,-0.000000019,1,0.000000014],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_260:=[[576.696575165,109.196828842,260],[0,0,1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_270:=[[575.734142304,109.196828842,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_280:=[[575.21339035,107.480733871,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_290:=[[574.256694794,106.81819725,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_300:=[[571.416240692,106.569662094,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_310:=[[555.43214035,106.68022728,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_320:=[[554.140911102,107.150777817,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_330:=[[553.401683807,108.618337631,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_340:=[[553.312175751,109.196828842,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_350:=[[552.375774384,109.196828842,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_360:=[[552.375774384,96.893362045,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_370:=[[553.312175751,96.893362045,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_380:=[[553.834758759,98.396444321,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_390:=[[554.839855194,99.037893295,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_400:=[[557.68214035,99.286428452,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_410:=[[570.713939667,99.286428452,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_420:=[[572.761547089,97.696615219,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_430:=[[573.785381317,96.006887436,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_440:=[[573.806041718,94.477560043,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_450:=[[572.96717453,93.411062241,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_460:=[[571.296581268,92.94585228,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_470:=[[555.588207245,92.96562767,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_480:=[[554.272014618,93.405233383,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_490:=[[553.491680145,94.497701645,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_500:=[[553.312175751,95.254629135,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_510:=[[552.375774384,95.254629135,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
	CONST robtarget Target_520:=[[552.375774384,82.951192856,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
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	CONST robtarget Target_540:=[[553.815654755,84.667318344,260],[0,0,1,0],[0,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
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