传感器怎么获取障碍物的宽度信息_基于多传感器信息的前方障碍物检测

基于多传感器信息的前方障碍物检测

赵一兵

;

王荣本

;

李琳辉

;

郑可勤

;

张如高

【期刊名称】

《计算机工程与应用》

【年

(

卷

),

期】

2007(043)026

【摘要】

月球环境感知是月球车自主导航的关键

,

月表石块将成为月球车行驶的

主要障碍物之一

,

而依靠单一传感器获取障碍物信息都有局限性

.

充分利用单目视

觉与激光雷达的优势资源

,

建立传感器信息融合系统

.

首先

,

基于模式识别理论的

Fisher

准则函数二值化

CCD

图像

,

并采用阈值面积消除法滤掉小面积区域

,

再根

据

8

连通判别算法对石块进行标记后

,

对二值图像分别进行水平和垂直投影变换

,

画出石块的矩形区域

.

然后

,

利用激光雷达的面扫描功能实现融合系统的标定

,

再

基于图像信息确定线扫描的初始位置并进行线扫描

,

获得障碍目标的三维数据并

对其进行中值滤波和聚类分析

,

进而求取石块的距离、宽度及大致形状信息

.

【总页数】

5

页

(174-177,226)

【关键词】

月球车

;

环境感知

;Fisher

准则函数

;

激光雷达

【作者】

赵一兵

;

王荣本

;

李琳辉

;

郑可勤

;

张如高

【

作

者

单

位

】

吉

林

大

学

,

交

通

学

院

,

长

春

,130025;

吉

林

大

学

,

交

通

学

院

,

长

春

,130025;

吉林大学

,

交通学院

,

长春

,130025;

吉林大学

,

交通学院

,

长春

,130025;

吉林大学

,

交通学院

,

长春

,130025

【正文语种】

中文

【中图分类】

TP24

【相关文献】

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[J],

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;

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