unity 2d摄像机类型_Unity中常用矩阵的推导

在上一篇专栏中涉及了不少Unity中坐标空间变换的内容，因为数学不好，所以特地撰写一篇文章补一下，从头推导Unity Shader中那些常用的矩阵。

线性变换

3D CG中常用的四维向量通常由一个三维的向量

和齐次坐标

组成。为什么要这么做呢，这就涉及到线性变换和仿射变换。

形如

和

的变换，被称为

线性变换。旋转和缩放都是线性变换。

缩放

对于三维空间的一个点

而言，将其缩放

倍的矩阵如下：

绕坐标轴的旋转

Unity使用的是左手坐标系，因此也以左手坐标系进行推导。判断是左手坐标系还是右手坐标系的方法很简单，我们都假设

轴正向朝上，而

轴正向朝右，则左手坐标系中

轴正向朝屏幕里，右手坐标系反之。

左手坐标系的旋转方向如左手所示，拇指指向绕轴的正向，四指自然弯曲，即旋转的正方向。

先从2D坐标系看，如下图所示，

因此有：

将其展开：

带入

和

有：

如果写成矩阵形式就是：

这里推出的2D情形，显然可以被视为是绕

轴发生的旋转，因此推广一下，绕

轴旋转

的矩阵变换为：

其他绕坐标轴的矩阵也可推知：

我们知道矩阵运算不满足乘法交换律，因此有必要明确旋转的顺序。在Unity的Transform.Rotate文档中指明：

Applies a rotation of eulerAngles.z degrees around the z axis, eulerAngles.x degrees around the x axis, and eulerAngles.y degrees around the y axis (in that order).

即先绕

轴旋转，其次是

轴，

轴最后。写成运算形式则为：

绕任意轴的旋转

这里不考虑平移，假定所绕轴过原点，且单位向量为

，需要旋转的向量为

，将

分解为垂直于

的分量

和平行于

的分量

，旋转后的向量

也是如法炮制:

垂直于

和

所在的平面。于是有：

可见，

实际上均处于一个平面，且

，可以视作2D空间坐标系下的一对基向量，那么由之前2D旋转向量的经验，可知：

而

，故：

目前仅仅得出一个式子，而没有矩阵

的表达形式怎么办？当然是捏出基向量扔进去了，以旋转前的基向量

带入上式，有：

众所周知，向量也可以写成列矩阵的形式，将三个基向量旋转之后的列矩阵合并，即可得

。

仿射变换

平移并不是线性变换，因为

不满足

，因此，为了统一，提出了仿射变换，引入了齐次坐标

，使用高维的线性变换来表示低维的仿射变换。形如

的变换，被称为

仿射变换。仿射变换是指线性变换后接着进行平移操作。

平移

上述给出的缩放和旋转矩阵，只是3x3的部分。平移矩阵的将使用到矩阵的第四列：

模型空间转世界空间

从模型空间转换到世界空间需要考虑Transform的父子关系问题。先不考虑父子关系，则依循先缩放、在旋转、最后平移的原则，模型空间的某点应当以如下方式换算：

如果Transform仍有父亲，则继续按照如上原则计算，直至抵达世界空间。

世界空间转视口空间

我习惯称呼为视口空间，实际上也可以叫观察空间(view space)或者摄像机空间(camera space)，指的是相机进行观察的特殊模型空间。Unity的相机空间是右手坐标系。

这一块的计算与模型空间转世界空间恰好相反，要将摄像机作为世界的原点，操作顺序反转的同时，旋转顺序也变成了

，当然因为从左手到右手的缘故，最后不要忘了对

轴分量取反。

视口空间转裁剪空间

众所周知，Camera有正交和透视两种模式，这两种模式最大的区别就在于视锥体的不同，一个是长方体，一个是平头四棱锥。裁剪空间是左手坐标系，这个矩阵可以通过Camera.projectionMatrix拿到。

视锥体可以用六个参数表示，分别是视锥体的六个面，简写成：

、

、

、

、

、

。在完成转换后，

范围内将被映射成

，其他面也是一样，参考上一篇专栏给出的视口-裁剪转换后的边界表：

透视投影矩阵

既然是投影，那么必然存在着降维：令视口空间内存在某点

，在映射到近截面后其坐标为

，因为是投影到近截面，则

分量必然已经确定。根据三角形相似的定理，可知：

注意此处仍是视口空间，右手坐标系，故

分量取反。以

分量为例，若要映射到

上，则映射后的

有：

同理：

带入根据相似三角形计算的值：

同理：

这里的

和

项，明显可以看出作为

的前两行的内容。于是可以构成如下的内容：

有必要明确一下，

是映射前视口空间内的坐标，

是映射后在视口空间内的坐标

才是映射后裁剪空间内的坐标，

是做了齐次除法后的坐标。

在上述矩阵中，

被我们是做齐次除法的一部分，因此

。另外，我们知道

分量的变换与

无关（这是显而易见的），所以只剩下两个未知量要计算了。在视口空间中，

，因此：

得到了一个方程之后，我们取两个边界解

带入其中：

最后，透视投影矩阵

考虑到视口空间中的视锥体都是关于

轴和

轴对称的，所以可以写成：

实际上我们对Camera的控制并没有到直接设置六个面的程度，那样既不方便，也不够直观，相反我们使用以下3个参数Viewport Rect、FOV、Clipping Plane，Viewport Rect的W和H共同决定了aspect，

，Clipping Plane里已经可以控制

和

，于是用如下方法计算高度：

宽度就更简单了：

于是，矩阵可做如下表达：

正交投影矩阵

对于正交投影而言，就更简单，直接做线性映射就行，以

为例：

其他分量如法炮制成：

可以看到，相对于透视投影矩阵而言，正交投影矩阵进行了整体的缩放和平移；而透视投影矩阵在各分量上缩放程度不同，还将

放到了齐次除法来做。这点后面说。

裁剪

这时GPU就可以根据矩阵运算后的结果来决定一个片元是否应该被裁剪了，如果一个顶点在视锥体内，则变换后的坐标必须满足：

这是显而易见的，因为无论是透视投影还是正交投影我们推导的时候就要求映射到

上，不在这范围内的肯定是应该被裁剪的。这里用

而不是

作为判断的范围，主要是此时拿到的clip space坐标，如果是透视投影的话，还没进行齐次除法。

裁剪空间投影到屏幕空间

裁剪之后，将三维坐标映射到二维空间中，进行真正的投影。首先做齐次除法，拿到归一化的设备坐标。进行完这一步后，无论是透视投影还是正交投影，裁剪空间都被变换成了一个三个轴向上范围都是

的立方体。

其次将设备参数考虑进去，把

映射到整个屏幕，对于Unity来说，左下角是

，右上角是

，这一步Unity帮我们解决了，顶点着色器里只需要转换到裁剪空间，对对对，就是那个经常搞的UNITY_MATRIX_MVP（后面换成了UnityObjectToClipPos）。

参考文献

【1】计算机图形学之四维齐次坐标 - J1ac - 博客园

【2】软渲染器Soft Renderer：3D数学篇

【3】《Unity Shader入门精要》