在Ubuntu上为Android增加硬件抽象层(HAL)模块访问Linux内核驱动程序
在Android硬件抽象层(HAL)概要介绍和学习计划一文中,我们简要介绍了在Android系统为为硬件编写驱动程序的方法。
简单来说,硬件驱动程序一方面分布在Linux内核中,另一方面分布在用户空间的硬件抽象层中。接着,在Ubuntu上为Android
系统编写Linux内核驱动程序
一文中举例子说明了如何在Linux内核编写驱动程序。在这一篇文章中,我们将继续介绍Android系统硬件驱动程序的另一
方面实现,即如何在硬件抽象层中增加硬件模块来和内核驱动程序交互。在这篇文章中,我们还将学习到如何在Android系
统创建设备文件时用类似Linux的udev规则修改设备文件模式的方法。
一. 参照在Ubuntu上为Android系统编写Linux内核驱动程序一文所示,准备好示例内核驱动序。完成这个内核驱动程序后,
便可以在Android系统中得到三个文件,分别是/dev/hello、/sys/class/hello/hello/val和/proc/hello。在本文中,我们将通过设
备文件/dev/hello来连接硬件抽象层模块和Linux内核驱动程序模块。
二. 进入到在hardware/libhardware/include/hardware目录,新建hello.h 文件:
linuxidc@www.linuxidc.com:~/Android$cd hardware/libhardware/include/hardware
linuxidc@www.linuxidc.com:~/Android/hardware/libhardware/include/hardware$vi hello.h
hello.h文件的内容如下:
1.#ifndefAndroid_HELLO_INTERFACE_H
2.#defineANDROID_HELLO_INTERFACE_H
3.#include
4.
5.__BEGIN_DECLS
6.
7./*定义模块ID*/
8.#define HELLO_HARDWARE_MODULE_ID"hello"
9.
10./*硬件模块结构体*/
11.structhello_module_t {
12. struct hw_module_tcommon;
13.};
14.
15./*硬件接口结构体*/
16.structhello_device_t {
17. struct hw_device_tcommon;
18. int fd;
19. int(*set_val)(struct hello_device_t* dev, int val);
20. int(*get_val)(struct hello_device_t* dev, int* val);
21.};
22.
23.__END_DECLS
24.
25.#endif这里按照Android硬件抽象层规范的要求,分别定义模块ID、模块结构体以及硬件接口结构体。在硬件接口结构
体中,fd 表示设备文件描述符,对应我们将要处理的设备文件"/dev/hello",set_val和get_val为该HAL对上提供的函数接口。
三. 进入到hardware/libhardware/modules目录,新建hello 目录,并添加hello.c文件。hello.c的内容较多,我们分段来看。
首先是包含相关头文件和定义相关结构:
1.#define LOG_TAG"HelloStub"
2.
3.#include
4.#include
5.#include
6.#include
7.#include
8.#include
9.
10.#define DEVICE_NAME"/dev/hello"
11.#define MODULE_NAME"Hello"
12.#defineMODULE_AUTHOR "shyluo@gmail.com"
13.
14./*设备打开和关闭接口*/
15.static inthello_device_open(const struct hw_module_t* module, const char* name, structhw_device_t** device);
16.static inthello_device_close(struct hw_device_t* device);
17.
18./*设备访问接口*/
19.static inthello_set_val(struct hello_device_t* dev, int val);
20.static inthello_get_val(struct hello_device_t* dev, int* val);
21.
22./*模块方法表*/
23.static struct hw_module_methods_thello_module_methods = {
24. open:hello_device_open
25.};
26.
27./*模块实例变量*/
28.structhello_module_t HAL_MODULE_INFO_SYM = {
29. common: {
30. tag:HARDWARE_MODULE_TAG,
31. version_major: 1,
32. version_minor: 0,
33. id:HELLO_HARDWARE_MODULE_ID,
34. name: MODULE_NAME,
35. author:MODULE_AUTHOR,
36. methods:&hello_module_methods,
37. }
38.};
这里,实例变量名必须为HAL_MODULE_INFO_SYM,tag也必须为HARDWARE_MODULE_TAG,这是Android硬件抽象层规范规
定的。
定义hello_device_open函数:
1.static inthello_device_open(const struct hw_module_t* module, const char* name, structhw_device_t** device) {
2. structhello_device_t* dev;dev = (struct hello_device_t*)malloc(sizeof(structhello_device_t));
2.
3. if(!dev) {
4. LOGE("HelloStub: failed to alloc space");
5. return -EFAULT;
6. }
7.
8. memset(dev, 0,sizeof(struct hello_device_t));
9. dev->common.tag= HARDWARE_DEVICE_TAG;
10.dev->common.version = 0;
11.dev->common.module = (hw_module_t*)module;
12.dev->common.close = hello_device_close;
13. dev->set_val =hello_set_val;dev->get_val = hello_get_val;
14.
15. if((dev->fd =open(DEVICE_NAME, O_RDWR)) == -1) {
16. LOGE("HelloStub: failed to open /dev/hello -- %s.", strerror(errno));free(dev);
17. return -EFAULT;18. }
19.
20. *device =&(dev->common);
21. LOGI("HelloStub: open /dev/hello successfully.");
22.
23. return 0;
24.}
DEVICE_NAME定义为"/dev/hello"。由于设备文件是在内核驱动里面通过device_create创建的,而device_create创建的设备文
件默认只有root用户可读写,而hello_device_open一般是由上层APP 来调用的,这些APP一般不具有root权限,这时候就
导致打开设备文件失败:
Hello Stub: failed toopen /dev/hello -- Permission denied.
解决办法是类似于Linux的udev规则,打开Android源代码工程目录下,进入到system/core/rootdir目录,里面有一个名为
uevent.rc文件,往里面添加一行:
/dev/hello 0666 rootroot
定义hello_device_close、hello_set_val和hello_get_val这三个函数:
1.static inthello_device_close(struct hw_device_t* device) {
2. structhello_device_t* hello_device = (struct hello_device_t*)device;
3.
4. if(hello_device) {
5.close(hello_device->fd);
6. free(hello_device);
7. }
8.
9. return 0;
10.}
11.
12.static inthello_set_val(struct hello_device_t* dev, int val) {
13. LOGI("HelloStub: set value %d to device.", val);
14.
15. write(dev->fd,&val, sizeof(val));
16.
17. return 0;
18.}
19.
20.static inthello_get_val(struct hello_device_t* dev, int* val) {
21. if(!val) {
22. LOGE("HelloStub: error val pointer");
23. return -EFAULT;
24. }
25.
26. read(dev->fd,val, sizeof(*val));
27.
28. LOGI("HelloStub: get value %d from device", *val);
29.
30. return 0;
31.}
四. 继续在hello目录下新建Android.mk文件:
LOCAL_PATH := $(callmy-dir)
include $(CLEAR_VARS)
LOCAL_MODULE_TAGS :=optional
LOCAL_PRELINK_MODULE:= false
LOCAL_MODULE_PATH :=$(TARGET_OUT_SHARED_LIBRARIES)/hw
LOCAL_SHARED_LIBRARIES:= liblog
LOCAL_SRC_FILES :=hello.c
LOCAL_MODULE :=hello.default
include$(BUILD_SHARED_LIBRARY)
注意,LOCAL_MODULE的定义规则,hello后面跟有default,hello.default能够保证我们的模块总能被硬象抽象层加载到。
五. 编译:
USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$mmm hardware/libhardware/moudles/hello
编译成功后,就可以在out/target/product/generic/system/lib/hw目录下看到hello.default.so文件了。
六. 重新打包Android系统镜像system.img:
USER-NAME@MACHINE-NAME:~/Android$make snod
重新打包后,system.img就包含我们定义的硬件抽象层模块hello.default了。
虽然我们在Android系统为我们自己的硬件增加了一个硬件抽象层模块,但是现在Java应用程序还不能访问到我们的
硬件。我们还必须编写JNI方法和在Android 的ApplicationFrameworks层增加API接口,才能让上层Application访问我们的
硬件。在接下来的文章中,我们还将完成这一系统过程,使得我们能够在
Java
应用程序中访问我们自己定制的硬件。