LinuxCNC笔记---HAL驱动的指令介绍

  LinuxCNC的硬件抽象层，是用来给客户操作，进行LinuxCNC驱动电机用的。LinuxCNC官方给出了操作说明，之后有位国外的大神又开发出了针对LinuxCNC和IGH之间的驱动linux-ethercat（在github上可找到源码）。下面为大家介绍下，操作LinuxCNC HAL的指令。

HAL驱动的构成

指令举例详解

首先，从终端进入到HAL命令行，执行halrun，即可进入halcmd命令行

loadrt //加载comoonent，
loadrt threads name1= period1= //创建新线程
loadusr halmeter //加载万用表UI界面
loadusr halscope //加载示波器UI界面
show comp //显示所有component
show thread //显示所有thread
show funct //显示所有function
show pin //显示所有pin
show sig //显示所有signal
show param //显示所有parameter
addf //将函数添加到线程中
setp //设置pin的值
net => /