Autosar 从Com模块发送的信号怎么传输的？

最新推荐文章于 2024-06-06 09:35:27 发布

Han多多

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分类专栏： AUTOSAR CP 文章标签：汽车 ar

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我们知道使用COM模块提供的统一API接口可以很简单的发送一个信号，那么你知道执行了发送信号后，是立即发送还是周期发送呢？

在进行COM模块配置时，涉及到signal和I-PDU的配置。每个signal有一个ComTransferProperty 属性，可以设置为如下值：

每个I-PDU有两个ComTxModeTrue和ComTxModeFalse可设置，其子项可以配置ComTxMode,如下：

先了解几个前提概念：

发送模式条件TMC: 他是信号的发送滤波机制，但是和接收不同，他不丢弃信号，只用于计算TMC的值，滤波机制可以配置为ALWAYS、NEVER、MASKED_NEW_EQUALS_X、MASKED_NEW_DIFFERS_MASKED_OLD、MASKED_NEW_DIFFERS_X、NEW_IS_WITHIN、NEW_IS_OUTSIDE、ONE_EVERY_N。
发送模式选择 TMS：是I-PDU下每个信号的TMC做或运算所得到的结果，是TRUE/FALSE;

COM模块接收到发送信号请求时，会将I-PDU的所有信号按照设置好的滤波计算每个信号的TMC，再讲所有TMC做或运算，得到TMS结果。这个TMS结果就会对应ComTxModeTrue还是ComTxModeFalse。

换句话说，底层发送肯定是PDU形式的，那么只要其中一个信号要发送，则一个PDU就要发送，所以TMC是或运算，而TMS提供了用户或运算后两种结果的执行动作而已。最后发送的模式逻辑关系是信号的TransferProperty和ComTxMode所配置的值来决定的。

在<AUTOSAR_SWS_COM.pdf>手册中，给我们介绍了几组示例，我们一起来看看：

示例1：很简单，在周期模式下，无论信号配置为PENDING or TRIGGERED, 实际上信号都在周期点进行发送。这说明了I-PDU的ComTxMode优先级是更高的。

示例2：引入了tr和dt参数，从图中可以看出分为3个部分对比演示：

1，DIRECT模式配合信号设置的触发属性，目的是触发到了直接发送，但是要注意tr时间，是要等待COM主函数周期的延迟，等待COM主函数调用时才会触发。这个并不难理解。注意下ComTxModeNumberOfRepetitions 设置的是2，实际发送个数是2+1；

2，如果此次触发是在上次触发的重复周期内，那么实际是等待tr后立即发送，并且上次还没有发完的信号不再继续了，依据当前的触发进行2次td周期的发送。注意第四个td的两侧都是绿色箭头。

3，信号的发送除了等待tr的时间也要等待dt最小发送延迟的时间。注意倒数第二个td的两侧是蓝色箭头起始和绿色箭头结束。

这个示例细节在于两个注意上，如果新的触发离前一个信号的时间是大于dt PDU最小发送时间，那么新的周期td计算是以绿色箭头也就是实际发送的时刻为开始计时的。如果是小于dt,则是以tr结束后为开始计时的。我分析和代码实现有关，此示例模式下，信号从COM请求能直接发送才是最理想的，但是有tr和dt的限制，为了靠近理想只能将dt给考虑进去，tr不行的，因为tr是COM主函数的周期延迟，只有主函数执行到了，才会去处理个更新整个COM下的逻辑状态，这个tr相当于是COM执行的最小单元不能在快了。

上面的分析在以下示例出现都是相同的分析，后面不再提了。

示例3：对比示例1，可以看出来TMS的优先级是更高的，尽管都是周期的模式，TMS状态改变，信号是跟着改变的，并且会维持当前的状态。

示例4：将DIRECT和PERIODIC模式进行交叉演示，其中如果当前TMS是TRUE，那么将保持周期模式，如果TMS是FALSE,将执行DIRECT模式。a情况最后触发的是FALSE，设置的是DIRECT，所以最后发完就不发了。b情况最后是周期模式的，所以会持续周期发，也就是说PDU的发送总是保持上一个发送逻辑的状态。

示例5： MIXED模式当然是结合了两种情况的特点，当周期发送过程中，如果有新的触发发送请求，则立即触发送，DIRECT模式发送结束后则持续周期发送，只不过注意，从DIRECT切换到周期的时候，周期发送的时间是参照本身周期模式的时间的，并不是在DIRECT结束后的时间点继续计算的。这里可以将MIXED理解为“叠加”状态。