vrep小车模型搭建

一、任务：智能小车平台建模
（1）参考⽂档中Tutorial - BubbleRob tutorial 部分，学习:
        a、⻋⾝与轮⼦物理模型的设计
       b、 动⼒学模型等参数的设置
        c、传感器的添加与使⽤
        d、驱动关节的设计与控制
       e 、控制脚本的编写
     
（2）实现要求:
       a、 搭建⼀个四轮⼩⻋，⼩⻋搭载⼀个单⽬彩⾊摄像头
        b、尺⼨(如⻓宽⾼)及底盘参数(如速度限制)可参考DJI RoboMaster S1进⾏设计
        https://www.dji.com/cn/robomaster-s1/specs
        c、不采⽤⻨克纳姆轮
        d、编写简单脚本使得⼩⻋能呈S型路线⾏⾛，当碰到障碍物后能够绕⾏

二、设计内容

1. 总体设计

        机器人由长方体车身和四个轮子、 传感器、 彩色摄像头组成， 两个前轮主要负责转向和
动力输出，两个后轮作为从动轮， 传感器负责检测前方障碍物并绕行。
        以下是 MyBot 机器人的总体设计层次图。 其中 FLwheel_Steering 和 FRwheel_Steering 为
前轮； RLwheel_Motor 和 RRwheel_Motor 为后轮； Nose_Sensor 为传感器，搭载单目彩色摄
像头； AutoFittingCamera 为自适应摄像头，用于拍摄机器人运动时的姿态。

1 机器人总体设计

2. 车身构建

        我们使用 Cuboid 作为车身主体， 为避免主体与其他部件冲突， 我们需要设置其 Object
属性，关闭 Collidable 等属性。

2 车身 Object 属性

同时，我们需要关闭 Local Respondable Mask 属性。

3 车身 Object 属性

3. 车轮构建

         我们将机器人的车轮划分为两组：前轮组（Front）和后轮组（Rear） 。 前轮组负责转向
和动力，后轮组则为从动轮。
        由于我们希望前轮组既负责转向功能，又负责动力输出。为实现这两个功能，我们需要
两个转动关节，其中一转动关节竖向放置，用于控制转向角度，另一转动关节横向放置，用
于输出动力。