vrep小车避障算法_V-REP 小车建模

任务概要参考文档中 Tutorial – BubbleRob Tutorial 部分，学习：车身与轮子物理引擎的设计

动力学模型等参数的设置

传感器的添加与使用

驱动关节的设计与控制

控制脚本的编写

搭建四轮小车搭建四轮小车，小车搭载一个单目彩色摄像头

尺寸、底盘参数可参考 DJI RoboMaster S1 进行设计

不采用麦克纳姆轮

编写简单脚本使得小车能呈S型路线行走，当碰到障碍物后能够绕行

完成情况已初步熟悉 V-REP 软件的基本使用，如车身与轮子的物理引擎的设计、动力学模型的参数设置、传感器的添加与使用、驱动关节的设计与控制、控制脚本的编写等功能。

已成功搭建装载一个单目彩色摄像头的四轮小车，使用Ackermann运动学模型，前轮可转向，且未使用麦克纳姆轮，能呈S型路线行走，碰到障碍物能够绕行。

总体设计

机器人由长方体车身和四个轮子、传感器、彩色摄像头组成，两个前轮主要负责转向和动力输出，两个后轮作为从动轮，传感器负责检测前方障碍物并绕行。

以下是 MyBot 机器人的总体设计层次图，其中 FLwheel_Steering 和 FRwheel_Steering 为前轮；RLwheel_Motor 和 RRwheel_Motor 为后轮；Nose_Sensor 为传感器，搭载单目彩色摄像头；AutoFittingCamera 为自适应摄像头，用于拍摄机器人运动时的姿态。

车身构建

我们使用 Cuboid 作为车身主体，为避免主体与其他部件冲突&#