三维错切变换矩阵_矩阵变换学习笔记

二维矩阵变换：

我们把每个点坐标A(x, y)看成一个行向量a(x, y)，采用齐次坐标法，即每个顶点坐标增加一个相同的分量1作为矩阵的一行，即(x，y，1)

1.平移：

平移向量P为(a，b)，点A(x，y)平移后变为A'(x + a， y + b)

点A的矩阵为[x， y， 1]，平移变换矩阵为

点A的矩阵乘以平移变换矩阵得到平移后的矩阵为

2.旋转

旋转中心是坐标原点。旋转角度是β。

矩阵中的θ是图形绕坐标原点逆时针旋转的角度。

旋转变换矩阵

点A的矩阵[x, y, 1]乘以旋转矩阵得到矩阵A'

3.缩放

缩放中心是坐标原点，点(x,y)缩放到点(my,ny)，m、n是缩放因子。

缩放变换矩阵:

点A(x,y)，则点A的矩阵为[x， y ，1]；当点A的矩阵乘以缩放变换矩阵可以得到缩放后点的矩阵为：

4.对称

(1)x轴对称

A(x，y) --> A'(x, -y)

对称矩阵

(2) y轴对称

A(x, y) --> A'(-x, y)

对称矩阵

(3)原点对称

A(x, y) --> A'(-x, -y)

对称矩阵

5.错切变换

(1)图形关于X轴方向的错切变换，各点的纵坐标不变：

A(x, y) --> A'(x + cy , y)

关于X轴错切变换矩阵为：

(2)图形关于Y轴方向的错切变换，各点的横坐标不变：

A(x, y) --> A'(x , y + cx)

关于X轴错切变换矩阵为：

关于Y轴错切变换矩阵为：

6.组合变换

组合变换就是上面所介绍的平移变换，缩放变换，旋转变换， 对称变换，错切变换的相互作用之后产生的变换。

所有的图形变换都是基本变换的组合，这样图形变换就容易多了

三维矩阵变换

对三维空间的点P＝[X Y Z]，采用规范齐次坐标则与二维情况类似

1.平移变换

平移向量P为(tx，ty，tz)，点A(x，y，z)平移后变为A'(x + tx， y + ty，z + tz)

点A的矩阵为[x， y， z，1]，平移变换矩阵为

点A的矩阵乘以平移变换矩阵得到平移后的矩阵为

2.旋转

矩阵中的θ是图形绕坐标轴逆时针旋转的角度。

(1)绕z轴旋转

A(x，y，z)旋转后变为A'(xcosθ - ysinθ， xsinθ + ycosθ， z)

旋转变换矩阵

点A的矩阵乘以旋转变换矩阵得到旋转后的矩阵为

(2)绕x轴旋转

A(x，y，z)旋转后变为A'(x， ycosθ - zsinθ， ysinθ + zcosθ)

旋转变换矩阵

点A的矩阵乘以旋转变换矩阵得到旋转后的矩阵为

(3)绕y轴旋转

A(x，y，z)旋转后变为A'(xcosθ + zsinθ，y， zcosθ - xsinθ)

旋转变换矩阵

点A的矩阵乘以旋转变换矩阵得到旋转后的矩阵为

3.缩放

(1)局部缩放

相对坐标原点的比例变换

A(x，y，z)旋转后变为A'(xSx， ySy， zSz), Sx, Sy, Sz为缩放因子

缩放变换矩阵

点A的矩阵乘以缩放变换矩阵得到旋转后的矩阵为

(2)整体缩放

缩放矩阵为

点A的矩阵乘以缩放变换矩阵得到旋转后的矩阵为

4.对称变换

(1)关于对称平面变换

1.1关于xoy平面对称变换

1.2关于xoz平面对称变换

1.3关于yoz平面对称变换

(2)关于对称轴变换

2.1关于x轴对称变换

2.2关于y轴对称变换

2.3关于z轴对称变换

三维变换矩阵的功能分块

左下角三维平移变换部分，左上角三维线性变换部分，右上角透视变换部分，右下角整体比例因子

任何三维变换都可以转换为基本三维变换的组合

比如绕任意轴旋转，可通过平移，旋转等基本三维变换转换为绕某坐标轴旋转；