库卡机器人goto指令_KUKA机器人编程指令

KUKA机器人编程指令

F标识器给一个信号后就常有，直到下一个F值出现取消。

M状态寄存器有信号时有，取消就消失。

T记时器的标识器，有信号时有，取消就消失。

; Makro Anfang

1: -- *************************************************** --

2: -- *SPSMAKRO4 S-zange1 Arbh zu - schweissen -Arbh auf* --

3: -- *Version: 5.0 Stand:11.11.2002 PP-V4/1 Sm* --

4: -- *************************************************** --

5: -- Zaehlbit Zeitmessung Start --

6: A42 = EIN 锁紧装置启动

7: -- Anforderung Wasserabsaugung Aus --

8: A79 = AUS

9: -- Anforderung Kuehlwasser Ein --

10: A80 = EIN

11: -- Kontr. Kuehlwasser & Zangentemp + o.Zuendung + Simu --

12: WARTE BIS (E179 & A177 & (E196 + !F4) + F440) & E180 & E199 + E65 + F14

13: -- Kontr. !FK & !Quitt Stoe Fase & !Quitt Stoe Fraesen --

14: WARTE BIS !E545 & !E66 & !E69 确认Fase无故障.电极不用更换

15: -- Kontr. Fase mit Strom + Simu + o.Zuendung –

16: WARTE BIS E552 + F14 + E65 有电流＋模拟＋有电流

17: -- Start Messung Zangenschliesszeit --

18: t6 ( EIN ) = 0[1/10Sek]

19: -- Arbeitshub Zange 1 zu --

20: SPSMAKRO0 = !F14

21: -- Uebertrag Zangenschliesszeit auf Zaehler --

22: i3 ( EIN ) = t6 * 100

23: -- Stop Messung --

24: t6 ( EIN ) = STOP

25: -- Kontr. Fase io & Druck io + Simu --

26: WARTE BIS E549 & !E550 & !E556 & !E557 & E554 + F14 控制装置准备好了.焊接无故障.电流过小.控制压力＋模拟

27: -- Start Messung Schweisszeit --

28: t7 ( EIN ) = 0[1/10Sek]

29: -- Schweissen Start = !Simulation --[1/10Sek] --

30: A545 = !F14 焊接结束

31: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Ein --

32: F110 = !F14

33: -- Schweisspunktzaehler + 1 --

34: i2 ( EIN ) = i2 + 1

35: -- Kontr. Fertigkontakt Fase oder Simu --

36: WARTE BIS E545 + F14 焊接结束

37: -- Hilfsmerk Fase Stoer quitt mit Ablaufwiederholung Aus --