为了对n个设备使用总线的请求进行裁决_汽车CAN总线详解

前面的文章已经介绍过基础软件的CAN通信部分，今天整理下CAN通信的概览知识。从几个概念开始。

​1 位速率

位速率（bit rate），即传输期间单位时间的位数。数字信号系统中，带宽用来标识通讯线路所能传送数据的能力，即在单位时间内通过网络中某一点的最高数据率，常用的单位为bps（bit per second，又称为比特率）。通过多少个物理电平的位及以什么样的方式组合来表示逻辑上的0和1，即位表示法来分，主要有NRZ编码和曼码。其中，使用曼彻斯特码时可以用电平上的0-1跳变表示逻辑上的0，电平上的1-0跳变表示逻辑上的1，如下图(b)所示。使用NRZ码用电平上的0表示逻辑上的0，电平上的1表示逻辑上的1，如下图(a)所示。

2 位填充

在使用NRZ位表示时，使用位填充提供的总线状态来满足周期性同步。每当发送逻辑在数据中遇到一定填充宽度的有相等值连续位时，它会自动填充一个位的互补值，填充到输出比特流中。接收器执行逆过程，从接收数据中去除它。NRZ码的带宽利用率很高，但是有些时候它不能传输时钟信号。比如，传输0-0-0-0或1-1-1-1在物理线路上将看到一条水平直线的“低电平”或“高电平”，当接受方和发送方的时钟存在偏差时，会造成接收方多检出或少检出一个位。如下图，发送方1-0跳变开始，接收方时钟与它同步，但是接收方比发送方的系统时钟慢了1/5Tq，当发送方连续发了6个零，接收方只连续收到了5个零，丢了一个位。

对于采用NRZ码的异步通信，为了避免这种情况，就要定义一个最大时钟同步间隔。即最大允许发送N个连续位时必须要反转一次电平，让接收方同步发送方的时钟。定义发送数据帧中连续位的个数为数列{n_i}，如果max{n_i}<N，就不需要填充，否则就要对帧中满足填充。但是这个填充位是0还是1没有任何数据意义，它只是时钟同步的标志，接收到之后必须要被识别出来并剔除掉，才能恢复出发送方的原始数据。

每填充一个位，填充的位也会被定义到发送数据序列里，则{n_i}就要重新计算一次，重新判定max{n_i}<N。从而可能会出现填充的连锁反应，如下图所示。而在去填充的时候，要首先全识别出填充位，然后再一起剔除。

3 位时序由发送单元在非同步的情况下发送每秒的位数称为位速率。一个位可分为 4 段。

• 同步段（SS）
• 传播时间段（PTS）
• 相位缓冲段1（PBS1）
• 相位缓冲段2（PBS2）

这些段又由可称为 TimeQuantum（以下称为Tq）的最小时间单位构成。

1 位分为4 个段，每个段又由若干个Tq 构成，这称为位时序。1 位由多少个Tq 构成、每个段又由多少个Tq 构成等，可以任意设定位时序。通过设定位时序，多个单元可同时采样，也可任意设定采样点。各段的作用和 Tq 数如下图所示：

1个位的构成如下图所示：

上图的采样点，是指读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。位置在 PBS1 结束处。根据位时序，可以计算CAN通信的波特率了。前面提到的CAN协议具有仲裁功能，下面我们来看看是如何实现的。在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。当多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送。实现过程，如下图所示：

上图中，单元1和单元2同时开始向总线发送数据，开始部分他们的数据格式是一样的，故无法区分优先级，直到T时刻，单元1输出隐性电平，而单元2输出显性电平，此时单元1仲裁失利，立刻转入接收状态工作，不再与单元2竞争，而单元2则顺利获得总线使用权，继续发送自己的数据。这就实现了仲裁，让连续发送显性电平多的单元获得总线使用权。

4 通信网络

通信网络的拓扑，所有节点都通过无源链路到达，从而允许双向传输。无源网络(PassiveNetwork)，是指仅由无源元件组成的网络。该网络在任何情况下送到外部的能量不大于所存储的能量。无源链路在总线中，任何一个“发送—接收”的链路，无论距离有多远，都不需要再做信号的变换和放大。这显然不像以太网，进行远距离传输时中间需要增加中继器。加中继器会怎样呢？一个是组网变得复杂，硬件成本高，另外中继器两端实际上是物理信号不同的两个网络，在转换信号的过程中会产生延迟，使得各节点没办法保证收发的同时性，对于实时系统这是不可靠的。双向传输说明任何一个节点都能参与发送和接收，即网络对所有节点都是透明的。

当 CAN 总线上的一个节点发送数据时，它以报文的形式广播给网络中所有节点，对每个节点来说，无论数据是否是发给自己的，都对其接收。

5 显隐性

每组报文开头的11 位字符为标识符，定义了报文的优先级，这种报文格式成为面向内容的编制方案。同一系统中标识符是唯一的，不可能有两个站发送具有相同标识符的报文，当几个节点同时竞争总线读取时，这种配置十分重要。大体的工作原理我们搞清了，下面介绍另外一组重要的名词：“显性”和“隐性”。CAN 数据总线有两条导线线，分别是CAN_High 线和CAN_Low 线。当静止状态时，这两条导线上的电平一样，这个电平称为静电平，大约为2.5V。这个静电平状态就是隐形状态，即没有任何干扰时的状态称为隐性状态。当有信号修改时，CAN_High 线上的电压值拉高，CAN_Low 线上的电压值降低。这时，CAN_High 升为3.5v，CAN_Low 降为1.5v，处于激活状态。

准确的描述：

• CAN_H-CAN_L < 0.5V 时候为隐性的，逻辑信号表现为"逻辑1"- 高电平。
• CAN_H-CAN_L > 0.9V 时候为显性的，逻辑信号表现为"逻辑0"- 低电平。

一般来说，控制单元通过收发器连接到 CAN 驱动总线，这个收发器内有一个接收器，该接收器是安装在接收一侧的差动信号放大器。这个放大器将放大CAN_High 和CAN_Low的电压差，然后传到接收区。如下图：

由上图可知，当有电压差，差动信号放大器放大传输，将相应的数据位转化为0。6 CAN报文所谓报文，就是CAN 总线上要传输的数据信息。为了安全，我们要对传输的数据信息编码制定协议，这样才不容易出错，所以出现了不同类型帧，仲裁和CRC 校验等。标识符标识符顾名思义，是为了区分不同报文的鉴别的字符位。标准帧是11 位，扩展帧是29 位。它决定了报文的优先级，且报文标识符的值越小，报文优先级越高。

CAN 报文有5个不同的帧类型，分别是：

1. 数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器；
2. 远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送具有同一标识符的数据帧；
3. 错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧；
4. 过载帧：过载帧用已在先行的后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。
5. 间隔帧：是用来隔离数据帧的，数据帧（或者遥控帧）通过插入帧间隔可以将本帧与先行帧（数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧）分隔开来。

数据帧：用于发送单元向接收单元传送数据的帧

遥控帧：用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧

错误帧：用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧

过载帧：用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧

间隔帧：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧

7 不同类型帧

7.1 数据帧

数据帧由 7 个不同位场组成（帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结尾）。

帧起始

数据帧报文开始是一位帧起始，也叫SOF。它用显性位表示，也就是0。帧起始看起来只有一位，其实不简单。为了让所有的节点都同步于发送报文的发送节点，接收数据，需要考虑很多问题。

仲裁场

仲裁很抽象，其实只为解决一个问题。如果2个或2 个以上的节点同时传送报文，那么就会有总线访问冲突，仲裁机制就是根据标识符优先级来去掉低优先级的数据。下图中， 低电平代表0（显性），高电平代表1（隐性）；当隐性碰到显性，就变为显性。

如上图所示，节点 A 和节点B 的标识符的第10、9、8 位电平相同，因此两个节点侦听到的信息和它们发出的信息相同。第7位节点B发出一个“1”，但从节点上接收到的消息却是“0”。因为A 节点同时发出显性位，让总线也变成显性了，也就是0。节点B 将退出发送，处于监听方式；节点A 成功发送仲裁位从而获得总线的控制权，继而发送全部消息，这就是仲裁机制。上面我们说过，报文有两种格式，标准和扩展。这里，不同的格式仲裁场是不一样的。标准格式下，仲裁场由11 位识别符和RTR 位组成。但在扩展格式里，包括29 位识别符、SRR 位、IDE 位、RTR 位。

标准格式中的数据帧

扩展格式中的数据帧RTR 位，Remote Tranmission Request BIT 全称为远程发送请求位。它在数据帧里必须为显性0 ，但在远程帧里为隐性1。SRR 位，替代远程请求位，SRR 是一隐性位，也就是1，它在扩展格式的标准帧RTR 位位置，那么标准帧将优先于扩展帧，因为在传输完11 位标识符之后（扩展帧的后18 位在最后发送，先发送11 位标识符），轮到标准帧的RTR 位和扩展帧的SRR 位了。这时，标准帧的RTR 为显性，而扩展帧SRR 为隐性，这样，总线自然就被标准帧占据。CAN 总线协议设计者，设计了数据帧优先于远程帧。所以，IDE(Identifier Extension Bit)，全称识别符扩展位，它属于扩展格式的仲裁场。对于扩展格式，IDE位属于仲裁场；对于标准格式，IDE位属于控制场。标准格式的IDE位为“显性”，而扩展格式的IDE位为“隐性”。

控制场

控制场由6个位组成，标准格式和扩展格式的控制场格式不同。标准格式里的帧包括数据长度代码、IDE位（为显性位）及保留位r0。扩展格式里的帧包括数据长度代码和两个保留位：r1和r0。其保留位必须发送为显性，但是接收器认可“显性”和“隐性”位的任何组合。其结构如图所示：

放大图：

数据长度代码（标准格式以及扩展格式）DLC，如下表所示

数据长度代码指示了数据场里的字节数量。其中：d—“显性”， r—“隐性”，数据帧允许的数据字节数为{0，1，...，7，8}。其他的数值不允许使用。

数据场

数据场由数据帧里的发送数据组成。它可以为0~8个字节，每字节包含了8个位，首先发送最高有效位（MSB）。

CRC场

循环冗余码CRC场是数据通信领域中最常用的一种差错校验码，其特征是信息字段和校验字段的长度可以任意选定。CRC场包括CRC序列（CRC Sequence），其后是CRC界定符（CRC Delimiter），结构如图：

生成 CRC 码的基本原理：任意一个由二进制位串组成的代码都可以和一个系数仅为‘0’和‘1’取值的多项式一一对应。例如：代码1010111 对应的多项式为x6+x4+x2+x+1，而多项式为x5+x3+x2+x+1 对应的代码101111。举个例子。已知信息位为1101，生成多项式G(x)= x3+x+1，求CRC 码。要传输的信息序列为1101，在末尾添加所给多项式的最高次阶个0，如本题为x^3，则添加3个0,变为：1101000；由多项式G(X)=X3+X+1，得其阶数为1的二进制编码为：1011；1101000对1011进行模二除法，所得到的余数即为校验码，把校验码添加在原数据尾部即为所求的编码,则实际发送的数据序列为1101001。校验码计算过程如图所示：

应答场（ACK Field）

应答场长度为2个位，包含应答间隙（ACK Slot）和应答界定符（ACK Delimiter），如图所示。在ACK场（应答场）里，发送节点发送两个“隐性”位。当接收器正确地接收到有效的报文，接收器就会在应答间隙（ACK Slot）期间向发送器发送一“显性”位以示应答。

帧结尾

每一个数据帧和远程帧均由一标志序列界定。这个标志序列由7个“隐性”位组成。

7.2 远程帧

通过发送远程帧，总线的节点发出远程帧，请求以前发送给它数据帧的节点再发送一遍。具体发送哪个数据帧，由远程帧的标识符决定。与数据帧类似，远程帧也有标准格式和扩展格式，而且都由6个不同的位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场、帧结尾。与数据帧相反，远程帧的RTR位是“隐性”的。它没有数据场，数据长度代码DLC的数值是不受制约的（可以标注为容许范围０~8里的任何数值），此数值是相应于数据帧的数据长度代码。远程帧结构如图所示：

7.3 错误帧

错误帧由两个不同的场组成，第一个场是不同节点提供的错误标志（Error Flag）的叠加，第二个场是错误界定符。为了能正确地终止错误帧，“错误认可”的节点要求总线至少有长度为3个位时间的总线空闲。因此，总线的载荷不应为100%。错误帧结构如图：

(1) 错误标志有两种形式的错误标志：激活错误标志和认可错误标志“激活错误”标志由6个连续的“显性”位组成；“认可错误”标志由6个连续的“隐性”的位组成，除非被其他节点的“显性”位重写。(2) 错误界定符错误界定符包括8个“隐性”的位。错误标志传送了以后，每个节点就发送一个“隐性”位，并一直监视总线直到检测出一个“隐性”的位为止，然后开始发送其余7个“隐性”位。

7.4 过载帧

过载帧（Overload Frame）包括两个位场：过载标志 和 过载界定符，其结构如图：

有三种过载的情况会引发过载标志的传送：

接收器的内部情况，需要延迟下一个数据帧和远程帧。

在间歇的第1和第2字节检测到一个“显性”位。间歇属于帧间空间的一部分。它包含三个隐性位。间歇期间，所有的节点不允许传送数据帧或远程帧。它唯一要做的就是标示一个过载条件。

如果CAN节点在错误界定符或过载界定符的第8位采样到一个显性位，节点会发送一个过载帧。该帧不是错误帧，错误计数器不会增加。（1）过载标志（Overload Flag）过载标志由6个“显性”的位组成。过载标志的所有形式和“激活错误”标志的一样。（2）过载界定符（Overload Delimiter）过载界定符包括8个“隐性”的位。

7.5 间隔帧

数据帧（或远程帧）与先行帧的隔离是通过帧间空间实现的，无论此先行帧类型如何（数据帧、远程帧、错误帧、过载帧）。帧间空间包括间歇、总线空闲的位场。如果“错误认可”的节点已作为前一报文的发送器，则其帧间空间除了间歇、总线空闲外，还包括称作“挂起传送”（Suspend Transmission）的位场。对于不是“错误认可”的节点，或作为前一报文的接收器的节点，其帧间空间如图：

对于作为前一报文发送器的“错误认可”的节点，其帧间空间如图：

（1）总线空闲（Bus Idle）

总线空闲的时间是任意的。只要总线被认定为空闲，任何等待发送报文的节点就会访问总线。在发送其他报文期间，有报文被挂起，对于这样的报文，其传送起始于间歇之后的第一个位。

总线上检测到的“显性”的位可被解释为帧的起始。

（2）挂起传送（Suspend Transmission）“错误认可”的节点发送报文后，节点就在下一报文开始传送之前或总线空闲之前发出8个“隐性”的位跟随在间歇的后面。如果与此同时另一节点开始发送报文（由另一节点引起），则此节点就作为这个报文的接收器。

8 示波器波形

标准数据帧波形捕获：

扩展数据帧波形捕获：

AUTOSAR架构下CAN通信的软件部分，可以参看往期文章：
Demu大叔：AUTOSAR通信篇—AUTOSAR COM模块

Demu大叔：AUTOSAR通信篇—PduR模块

Demu大叔：AUTOSAR通信篇—CANTP模块

Demu大叔：AUTOSAR通信篇—IpduM模块

Demu大叔：AUTOSAR通信篇—CanIf模块

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