多机器人路径规划的代码_开源了！机器人技术常用的路径规划算法（含动画演示）...

最新推荐文章于 2024-06-16 09:32:38 发布

weixin_39716921

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文章标签：多机器人路径规划的代码

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39716921/article/details/111331992

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PathPlanning是一个开源的Python库，包含了多种机器人路径规划算法，如A*、Dijkstra、RRT等，并通过动画展示运行过程。项目在GitHub上获得了1200+的Star，由4位国内开发者贡献。

摘要由CSDN通过智能技术生成

【导语】：一个实现了机器人技术中常用的路径规划算法的开源库，还有动图直观演示运行过程。该库公开时间不长，在 GitHub 已有 1200+ Star。

简介

在机器人研究领域，给定某一特定任务之后，如何规划机器人的运动方式至关重要。PathPlanning 是使用 Python 实现的存储库，实现了机器人技术中常用的路径规划算法。开发者还为每个算法设计了动画来演示运行过程，相当直观清晰。

项目地址：

https://github.com/zhm-real/PathPlanning

这个项目的贡献者目前是 4 位国内开发者。

目录结构

PathPlanning 库实现的路径规划算法包括基于搜索和基于采样的规划算法，目录结构如下：

下面我们直接通过开发者设计的动图了解各个算法的运行过程：

基于搜索的路径规划算法

（1）最佳路径优先搜索算法

"""
Best-First Searching
@author: huiming zhou
"""

import os
import sys
import math
import heapq

sys.path.append(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)) +
                "/../../Search_based_Planning/")

from Search_2D import plotting, env
from Search_2D.Astar import AStar


class BestFirst(AStar):
    """BestFirst set the heuristics as the priority 
    """