机器人 python 路径规划_开源了！机器人技术常用的路径规划算法（含动画演示）...

【导语】：一个实现了机器人技术中常用的路径规划算法的开源库，还有动图直观演示运行过程。该库公开时间不长，在 GitHub 已有 1200+ Star。

简介

在机器人研究领域，给定某一特定任务之后，如何规划机器人的运动方式至关重要。PathPlanning 是使用 Python 实现的存储库，实现了机器人技术中常用的路径规划算法。开发者还为每个算法设计了动画来演示运行过程，相当直观清晰。

这个项目的贡献者目前是 4 位国内开发者。

目录结构

PathPlanning 库实现的路径规划算法包括基于搜索和基于采样的规划算法，目录结构如下：

下面我们直接通过开发者设计的动图了解各个算法的运行过程：

基于搜索的路径规划算法

(1)最佳路径优先搜索算法

"""

Best-First Searching

@author: huiming zhou

"""

import os

import sys

import math

import heapq

sys.path.append(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)) +

"/../../Search_based_Planning/")

from Search_2D import plotting, env

from Search_2D.Astar import AStar

class BestFirst(AStar):

"""BestFirst set the heuristics as the priority

"""

def searching(self):

"