精确到毫秒的时间类型_ESP32 Arduino：系统时间和定时任务调度器Ticker

开发中经常会用到时间相关操作，主要就是用到系统时间、延时操作、定时任务调度等，本文介绍Arduino core for the ESP32中相关的一些功能。

系统时间及应用

系统时间相关方法如下：

unsigned long micros(); //返回微秒为单位系统时间unsigned long millis(); //返回毫秒为单位系统时间void delay(uint32_t); //设置毫秒级延时void delayMicroseconds(uint32_t us); //设置微秒级延时

上图中微秒时间差稍大于1000us，因为读取时间及串口操作本身有一定耗时；系统时间还可以像下面那样使用：

//该程序用于每一秒或以上时间打印输出一次时间unsigned long previousMillis = 0; //毫秒时间记录const long interval = 1000; //时间间隔void setup(){ Serial.begin(115200); Serial.println();}void loop(){ unsigned long currentMillis = millis(); //读取当前时间 if (currentMillis - previousMillis >= interval) //如果和前次时间大于等于时间间隔 { previousMillis = currentMillis; //更新时间记录 Serial.println(millis()); //打印当前时间 }}

定时任务调度器Ticker

Ticker可以让你设置以固定时间间隔反复执行某个任务，相比上面的方法，使用Ticker时间上会更加精确，并且代码编写维护也更加方便；

使用步骤

引入头文件#include ；

建立Ticker对象；

编写回调函数(同之前文章中的事件方法一样，这个回调函数中不推荐进行耗时操作)；

设置调度时间间隔并启用调度任务；

常用方法

void attach(float seconds, callback_t callback)

void attach(float seconds, void (*callback)(TArg), TArg arg)

设置调度任务，该任务会反复执行，输入参数分别为时间间隔(秒)、回调函数、不大于四字节的数据；

void attach_ms(uint32_t milliseconds, callback_t callback)

void attach_ms(uint32_t milliseconds, void (*callback)(TArg), TArg arg)

设置调度任务，该任务会反复执行，输入参数分别为时间间隔(毫秒)、回调函数、不大于四字节的数据；

void once(float seconds, callback_t callback)

void once(float seconds, void (*callback)(TArg), TArg arg)

设置调度任务，该任务只执行一次，输入参数分别为时间间隔(秒)、回调函数、不大于四字节的数据；

void once_ms(uint32_t milliseconds, callback_t callback)

void once_ms(uint32_t milliseconds, void (*callback)(TArg), TArg arg)

设置调度任务，该任务只执行一次，输入参数分别为时间间隔(毫秒)、回调函数、不大于四字节的数据；

void detach()

停止任务调度；

实例一

#include  //调用Ticker.h库Ticker ticker1; //声明Ticker对象Ticker ticker2; //声明Ticker对象void callback1() //回调函数{ Serial.print(millis()); Serial.println(": callback1 triggered!");}void callback2() //回调函数{ Serial.print(millis()); Serial.println(": callback2 triggered!");}void setup(){ Serial.begin(115200); Serial.println(); ticker1.attach(0.5, callback1); //每0.5秒调用callback1 ticker2.once_ms(2000, callback2); //2000毫秒后调用一次callback2}void loop(){}

实例二

#include  //调用Ticker.h库Ticker ticker1; //声明Ticker对象Ticker ticker2; //声明Ticker对象void callback2(int data) //回调函数{ Serial.print(millis()); Serial.print(": callback2 data is "); Serial.println(data);}void setup(){ Serial.begin(115200); Serial.println(); ticker1.attach_ms(500, [](){Serial.printf("%d: callback1 triggered!