【嵌入式——FreeRTOS】启动任务调度器

最新推荐文章于 2024-08-19 11:10:01 发布

炯哈哈

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文章标签： unix 物联网嵌入式 C

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【嵌入式——FreeRTOS】启动任务调度器

开启任务调度器
vTaskStartScheduler()
xPortStartScheduler()
prvStartFirstTask()
启动第一个任务

开启任务调度器

用于启动任务调度器，任务调度器启动后，FreeRTOS便会开始进行任务调度。

//启动任务，开启调度
vTaskStartScheduler();


xTaskCreate((TaskFunction_t)start_thread,
            (const char *)"Initialize all task",
            (uint16_t)START_THREAD_STKSZ,
            (void *)NULL,
            (UBaseType_t)(START_THREAD_PRIO),
            (TaskHandle_t *)&start_tid);

vTaskStartScheduler();

vTaskStartScheduler()

内部实现

创建空闲任务；
如果使能软件定时器，则创建定时器任务；
关闭中断，防止调度器开启之前或过程中受中断干扰，会在运行第一个任务时打开中断；
初始化全局变量，并将任务调度器的运行标志设置为已运行；
初始化任务运行时间统计功能的时基定时器；
调用函数xPortStartScheduler()。

xPortStartScheduler()

该函数用于完成启动任务调度器中与硬件架构相关的配置部分，以及启动第一个任务。
内部实现

检测用户在FreeRTOSConfig.h文件中对中断的相关配置是否有误；
配置PendSV和SysTick的中断优先级为最低优先级；
调用函数vPortSetupTimerInterrupt()配置SysTick；
初始化临界区嵌套计数器为0；
调用函数prvEnableVFP()使能FPU；
调用函数prvStartFirstTask()启动第一个任务。

prvStartFirstTask()

复位MSP初始值；
使能中断；
触发SVC中断
1. 获取当前优先级最高的任务控制块pxCurrentTCB
2. 将该任务的寄存器值出栈至CPU寄存器中
3. 设置PSP
4. 返回R14，执行第一个任务函数

启动第一个任务

prvStartFirstTask()用于初始化启动第一个任务前的环境，主要是重新设置MSP指针，并使能全局中断。

MSP指针：程序在运行过程中需要一定的栈空间来保存局部变量等一些信息，当有信息保存到栈中时，MCU会自动更新SP指针，ARM Cortex-M内核提供了两个栈空间；

主堆栈指针(MSP)：由OS内核、异常服务例程以及所有需要特权访问的应用程序代码来使用；
进程堆栈指针(PSP)：用于常规的应用程序代码（不处于异常服务例程中时）。
在FreeRTOS中，中断使用MSP，中断以外使用PSP。
使用时间片调度需要把宏configUSE_TIME_SLICING和configUSE_PREEMPTION置为1