四元数和旋转_使用OpenCV的四元数

最新推荐文章于 2024-05-14 14:40:55 发布

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文章标签：四元数和旋转

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39727934/article/details/112591909

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本文介绍了OpenCV 4.5.1新引入的四元数功能，详细讲解了四元数的创建、计算方法以及如何应用于坐标旋转。通过四元数，可以有效地表示和操作三维空间中的旋转。

摘要由CSDN通过智能技术生成

作者：单晨琪孔良潜王龙步(华为开源能力中心)

在新发布的OpenCV 4.5.1中，我们为OpenCV贡献了四元数的功能。本文对此功能进行介绍。

四元数简介

四元数由爱尔兰数学家W.R.Hamilton在1843年提出并建立相关理论。它可以表示三维空间的旋转。

四元数可以通过如下五种方式进行定义：

其中表示旋转角, 表示单位旋转轴

四元数的创建：

1.通过旋转轴和旋转角创建四元数

轴角的含义是绕某个轴旋转一定角度，围绕单位旋转轴u以旋转角θ进行旋转的四元数：

using namespace cv; 
double angle = CV_PI; 
Vec3d axis = {
    0, 0, 1}; //旋转轴不需要用户单独

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