matlab 角度转四元数_matlab练习程序（旋转矩阵、欧拉角、四元数互转）

欧拉角转旋转矩阵公式：

旋转矩阵转欧拉角公式：

旋转矩阵转四元数公式，其中1+r11+r22+r33>0：

四元数转旋转矩阵公式，q0^2+q1^2+q2^2+q3^2=1：

欧拉角转四元数公式：

四元数转欧拉角公式：

matlab代码如下：

clear all;

close all;

clc;

%欧拉角

x = 0.5;

y = 0.6;

z = 0.7;

Ang1 = [x y z];

%欧拉角转旋转矩阵

Rx = [ ;

cos(x) -sin(x);

sin(x) cos(x)];

Ry = [cos(y) sin(y);

;

-sin(y) cos(y)];

Rz = [cos(z) -sin(z) ;

sin(z) cos(z) ;

];

R = Rz*R