matlab 计算连杆长度,matlab机器人运动学计算

一、两连杆机器人

1.Link

Link()是构建连杆的基本函数

建立连杆的基本规则是

L = Link(DH, OPTIONS)

DH = [THETA D A ALPHA SIGMA OFFSET]

THETA D A ALPHA 为基本的DH参数

theta 关节角度

d 连杆偏移量

a 连杆长度

alpha 连杆扭角

Sigma 可以设定连杆的类型 0为旋转 1为伸长

offset 关节变量偏移量

qlim 关节变量范围[min max]

Options：

‘standard’ for standard D&H parameters (default).

‘modified’ for modified D&H parameters.

‘revolute’ 旋转关节(default)

‘prismatic’ 伸长关节

建立一个旋转连杆

L = Link([0 1.2 0.3 pi/2]);或 L = Link([0 1.2 0.3 pi/2 0])

L = Link([0 1.2 0.3 pi/2],’revolute’)

L = Link( ‘d’, 1.2, ‘a’, 0.3, ‘alpha’, pi/2);

L = Link(‘revolute’, ‘d’, 1.2, ‘a’, 0.3, ‘alpha’, pi/2);

L = Revolute(‘d’, 1.2, ‘a’, 0.3, ‘alpha’, pi/2);

建立一个移动连杆

L = Link([0 1.2 0.3 pi/2 1])

L = Link([0 1.2 0.3 pi/2],’prismatic’)

L = Link( ‘theta’, 0, ‘a’, 0.3, ‘alpha’, pi/2);

L = Link(‘prismatic’, ’ theta’, 0, ‘a’, 0.3, ‘alpha’, pi/2);

L = prismatic(’ theta’, 0, ‘a’, 0.3, ‘alpha’, pi/2);

通过操作

L.theta；L.d；L.a；L. alpha 。。。。

可以显示，修改连杆的参数

操作函数：

%A 连杆变换矩阵

% RP 关节类型: ‘R’ 或