机器人杆长标定_关于机器人标定，还有这些内幕你必须知道

原标题：关于机器人标定，还有这些内幕你必须知道

定位精度作为影响机器人性能的重要因素，所以经常要对机器人进行标定来提高机器人的定位精度从而满足工业上的需要。但是在某些示教类的应用中，如果谐波减速器的精度足够高，不需要标定也能够满足精度要求。

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为什么机器人需要标定？

影响机器人本体精度因素分为两大类：运动学因素——加工误差、机械公差/装配误差、减速器精度、减速器空程等；动力学因素——质量、惯性张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性。

机器人本体的实际精度和理论设计模型可能会存在一定的误差。 为了使机器人本体达到与理论设计模型一致，提高机器人点精度和轨迹精度或者能够完全以编程设定的动作运动，机器人在装配后需要进行标定工作。

标定一般采用激光跟踪仪、拉线法、20点法等方法。至于采用哪种方法，可以根据企业的资金预算、客户需求及市场定位的要求选择不同的方法。毋庸置疑的是，无论使用哪种方法，对机器人本体企业来说都是成本的增加。

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哪种情况不需要标定？

在多数工业机器人应用中，示教再现的编程方式仍然占据主流，这要求机器人具有较好的重复定位精度，对其绝对定位精度则要求不高。

特别是对于主要用于点到点工况的SCARA机器人，在点到点的示教类应用中：比如上下料搬运，起点和终点的位置都是示教出来的，因此对于这类应用， 只要编码器、减速器精度足够高即可省去标定工作。

以爱普生G3-351mmSCARA机器人为例：机器人臂展350mm，重复定位精度±0.01，额定负载1kg，最大负