机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人运动的位姿转换

这个demo是利用MATLAB环境设计的GUI（Graphical User Interface）图形用户界面，用于演示机器人正逆运动学简单控制。源码可以在MATLAB软件中的附加功能中找到。该demo的m源代码不仅能很好的帮助理解机器人正/逆运动学问题，在一定程度上还可以学习到如何使用m语言编程设计图形用户界面。

（1）先看看该demo设计的GUI主要部分：

逆运动学控制面板：通过文本编辑框控件或滑块控件由用户给定机器人的末端位姿[位置+姿态]，并通过逆运动学按钮回调逆运动学函数使机器人末端运动到该位姿；

改变逆运动学面板中文本编辑框或滑块控件获得末端位姿，机器人末端运动到达图示位置

正运动学控制面板：通过文本编辑框控件或滑块控件由用户给定机器人某一关节变量，当用户改变某一滑块时，回调正运动学函数使机器人某一关节运动到指定关节角度；

先改变正运动学面板中第二个滑块控件，机器人第一个关节运动，再改变第一个滑块控件，机器人第一个关节运动。（蓝色轨迹）

坐标区：显示PUMA762机器人三维可视化模型，根据逆运动学控制面板或正运动学控制面板显示由用户操作后的机器人运动状态（上述图右边所示）；

矩阵转换结果表面板：用于显示PUMA762机器人运动过程中（由逆运动学控制面板或正运动学控制面板简单控制运动时），在笛卡尔坐标系下末端齐次矩阵计算结果；

D-H参数表面板：显示PUMA762机器人的DH参数；