scara机器人dh参数表_SCARA机器人驱动方式及参数初定

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SCARA

机器人驱动方式及参数初定

SCARA

机器人有

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个旋转关节，

其轴线相互平行，

在平面内进行定位和定

向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参

考点的位置是由两旋转关节的角位移

φ

1

和

φ

2

，

及移动关节的位移

z

决定的，

即

p=f(

φ

1,

φ

2,z)

。这类机器人的结构轻便、响应快，例如

Adept1

·用于平

面定位，垂直方向进行装配的作业。

SCARA

系统在

x,y

方向上具有顺从性，

而在

Z

轴方向具有良好的刚度，

此

特性特别适合于装配工作，例如将一个圆头针插入一个圆孔，故

SCARA

系统

首先大量用于装配印刷电路板和电子零部件；

SCARA

的另一个特点是其串接的

两杆结构，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如

集成电路板等。

如今

SCARA

机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、

药品工业和食品工业等