scara机器人dh参数表_SCARA机器人技术参数.docx

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SCARA机器人技术参数：

(1)负载：额定5Kg，不大于10Kg

(2)自由度：4

(3)运动参数：

大臂：±120°(回转行程)，角速度额定15rpm,最大30rpm。

小臂：±120° (回转行程)，角速度额定15rpm,最大30rpm。

手腕回转：±180°(回转行程)，角速度额定15rpm,最大30rpm。

手腕升降：200mm(升降行程)，线速度≤0.1m/s

关键零部件设计计算

各自由度电机的选择

此机器人一二自由度是平面转动，则当大臂小臂在一条直线时转动惯量最大；会产生转矩不足。下面估算机器人臂的各转动惯量。如图3-1，设两臂及手腕绕各自重心轴惯量分别为JG1 、JG2 、JG3 ，由平行轴定理，得绕第一关节的转动惯量为：

J1

其中，m1≤20Kg、m2≤15Kg、m3≤15Kg。l1

负载及手腕转动惯量:

JG3=

大臂小臂设为矩形，则：

J1

a1,b1,(a2,b

代入各值；

J1=201365502

同理可得第二关节转动惯量：

J2

J3

第一自由度电机选择：