机器人本体标定

1、机器人本体标定

一般而言，机器人的重复定位精度较高，能达到±0.05 mm 左右。其标定方法一般包括四个步骤:①运动学建模;②数据测量;③参数辨识;④误差补偿。
数据测量
目前用于机器人连杆姿态测量的方式主要有两种类型，一种是借助外部精密的设备来测量。另一类测量方式是借助机器人本身传感器而不需要外部设备的简单标定方法。

三坐标测量仪	精度高 只能测量静止状态下的姿态，占用空间大
经纬仪	精度高，测量空间大 安装复杂，成本较高，只能用于静态测量
球杆仪	成本相对较低，操作简单 数据采集比较耗费时间，测量方法繁琐
激光跟踪仪	精度高，高分辨率，工作空间大，无需接触测量 成本高，操作繁琐，测量过程不能间断

参数辨识
参数辨识的目的是根据前面所述对机器人关节的数据测量值来计算机器人运动学的模型参数。
误差补偿
目前对机器人误差进行补偿的方法主要有两类，一类是基于模型的方法;另一类是姿态插补方法。比较先进的一种基于模型的误差补偿法是基于神经网络的实时误差补偿，它通过对神经元网络进行机器人误差相关的训练，得到机器人误差源的作用规律，提高了误差补偿的实时性。
工具标定
采用六点标点法的工具坐标系标定过程。在工作台上竖直放置一端带有尖点的标定杆，手动操纵机器人分别用四种不同的姿态使焊枪靠上标定杆的顶点并在示教器中记录下每个姿态的信息。操纵机器人使焊枪以姿态 4 的形式从固定点沿标定杆的 + X 方向移动一段距离到达姿态 5，用示教器记录下姿态 5 的位置信息，然后操纵机器人先回到姿态4(即焊枪垂直靠上标定杆的位置)，再从固定点沿标定杆的 + Z 方向移动一段距离到达姿态 6，记录此时的位置，标定完成。

工件标定
目前常见的标定方法主要有两种，一种是借助一些昂贵的设备如激光跟踪仪、坐标测量仪等进行准确的测定，但费用较高，操作繁琐;另一种方法是不需借助昂贵设备的快速标定法。一种正交平面工件标定法，
机器人协作系统标定