麦克纳姆轮运动原理_【大疆机甲大师】麦克纳姆轮工作原理

麦克纳姆轮，助力大疆机甲大师S1隆重登场。大疆浓装重彩的渲染了麦克纳姆轮，至此一鸣天下知。将同台竞技的“全向轮”打的体无完肤。

眼见为实

麦克纳姆轮-机甲大师https://www.zhihu.com/video/1133113757659242496

什么是麦克纳姆轮？

全向轮和麦克纳母轮常用于机器人领域，实现全方位移动

• 麦克纳姆轮_Mecanum Wheel

• 全向轮_Omni Wheel

数学原理

麦克纳姆轮由轮毂和辊子组成。辊子与轮彀曾45度夹角，理论上任意角度都可以，但一般为45度。

麦克纳姆轮的力学特性和运动学特性，本质是上是由轮毂轴与辊子的角度所决定。

麦克纳姆轮数学原理，请不要抵触，略微想一下，就明白了。

ω---转速

r---轮子半径

ω*r---线速度

Vf---前进速度

Fr---后退速度

Vd---横向移动速度

Fd---可以这样理解，转相同的圈数，速度移动的慢了，那么力量就可以小一点了，和杠杆原理一样，也类似于定滑轮的原理。

麦轮的安装方法

看完了视频，相信大家已经能够意识到麦轮的安装也是一门学问。装错了，我们的RoboMaster也就不会走路了。下面哪种方案正确呢？

O-长方形：最后一种安装方式是最常见的

至此，从视觉、到理论、再到实践，系统的介绍完了麦克纳姆轮，希望对朋友们有所帮助。

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