麦轮全向移动原理

参考作者在路上@Amos《麦克纳姆轮全向移动原理》，作者讲述了麦轮的基础知识，感兴趣请戳。

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这里只涉及4个轮子的特定方向安装，还有很多种安装方式。

俯视轮子图
在小车上安装麦轮的图

下图轮子的方向为俯视时辊子的方向

与地面接触的辊子方向

其中$v_t$是小车的速度，$\omega$是小车的角速度。

小车的运动
小车底盘的速度$v_t$可以分解为X,Y轴平动速度$v_{tx},v_{ty}$，及yaw轴旋转角速度$\omega$。

由车体的速度计算轮子的速度

• 小车的四个轮可以由车体的平动速度$v_{tx},v_{ty}$及转速$v_r=\vec{\omega }\times \vec{r}$合成得到。 （其中$\vec{r}$是小车中心到轮子中心的向量。$v_r$则是垂直于$\vec{r}$的向量）

如图所示。
$$\begin{array}{rl}\overrightarrow{v_{r_1}}& =\vec{\omega }\times \overrightarrow{r_1}=-b\omega \vec{i}+a\omega \vec{j}\\ \overrightarrow{v_{r_2}}& =\vec{\omega }\times \overrightarrow{r_2}=-b\omega \vec{i}-a\omega \vec{j}\\ \overrightarrow{v_{r_3}}& =\vec{\omega }\times \overrightarrow{r_3}=b\omega \vec{i}-a\omega \vec{j}\\ \overrightarrow{v_{r_4}}& =\vec{\omega }\times \overrightarrow{r_4}=b\omega \vec{i}+a\omega \vec{j}\end{array}$$
那么各轮子在x,y轴平动的速度分别为
$$\begin{array}{r}{v}_{x1}=v_{tx}-b\omega \vec{i},v_{y1}=v_{ty}+a\omega \vec{i}\\ v_{x2}=v_{tx}-b\omega \vec{i},v_{y2}=v_{ty}-a\omega \vec{i}\\ v_{x3}=v_{tx}+b\omega \vec{i},v_{y3}=v_{ty}-a\omega \vec{i}\\ v_{x4}=v_{tx}+b\omega \vec{i},v_{y4}=v_{ty}+a\omega \vec{i}\end{array}$$
轮子的速度计算辊子的速度及轮子的转速
轮子的速度可以分解为沿辊子的速度$v_{\parallel }$和垂直于辊子方向的速度$v_{\perp }$。但垂直于辊子方向的速度$v_{\perp }$只会使辊子转动，而不会对轮子整体有影响，所以忽略$v_{\perp }$，只观察$v_{\parallel }$。

如图，图中$\vec{u}$为轮子正转时沿辊子方向的单位向量。
$$\begin{array}{rl}\overrightarrow{u_1}& =-\frac{1}{\sqrt{2}}\vec{i}+\frac{1}{\sqrt{2}}\vec{j}\\ \overrightarrow{u_2}& =\frac{1}{\sqrt{2}}\vec{i}+\frac{1}{\sqrt{2}}\vec{j}\\ \overrightarrow{u_3}& =-\frac{1}{\sqrt{2}}\vec{i}+\frac{1}{\sqrt{2}}\vec{j}\\ \overrightarrow{u_4}& =\frac{1}{\sqrt{2}}\vec{i}+\frac{1}{\sqrt{2}}\vec{j}\end{array}$$
那么沿辊子方向的速度为
$$\begin{array}{rl}\overrightarrow{v_{\parallel 1}}=\overrightarrow{v_1}\cdot \overrightarrow{u_1}& =\frac{1}{\sqrt{2}}(-v_{x1}+v_{y1})=\frac{1}{\sqrt{2}}(-v_{tx}+v_{ty}+\omega (a+b))\\ \overrightarrow{v_{\parallel 2}}=\overrightarrow{v_2}\cdot \overrightarrow{u_2}& =\frac{1}{\sqrt{2}}(v_{x2}+v_{y2})=\frac{1}{\sqrt{2}}(v_{tx}+v_{ty}-\omega (a+b))\\ \overrightarrow{v_{\parallel 3}}=\overrightarrow{v_3}\cdot \overrightarrow{u_3}& =\frac{1}{\sqrt{2}}(-v_{x3}+v_{y3})=\frac{1}{\sqrt{2}}(-v_{tx}+v_{ty}-\omega (a+b))\\ \overrightarrow{v_{\parallel 4}}=\overrightarrow{v_4}\cdot \overrightarrow{u_4}& =\frac{1}{\sqrt{2}}(v_{x4}+v_{y4})=\frac{1}{\sqrt{2}}(v_{tx}+v_{ty}+\omega (a+b))\end{array}$$
由于轮子的转速与沿辊子方向的速度关系为
$$v_{\omega }=\frac{v_{\parallel }}{\cos 45^{°}}=\sqrt{2}{v}_{\parallel }$$
所以
$$\begin{array}{rl}{v}_{\omega 1}& =-v_{tx}+v_{ty}+\omega (a+b)\\ v_{\omega 2}& =v_{tx}+v_{ty}-\omega (a+b)\\ v_{\omega 3}& =-v_{tx}+v_{ty}-\omega (a+b)\\ v_{\omega 4}& =v_{tx}+v_{ty}+\omega (a+b)\end{array}$$

反过来由轮子的转速推算小车的$v_{tx},v_{ty},\omega$同样成立。

受力分析
猜测：电机控制轮子正转反转，当正转时，给轮子整体施加向前的力$F$，此时由于只有辊子接触地面，力$F$分解为垂直于辊子的力$F_{\perp }$和平行于辊子的力$F_{\parallel }$。力$F_{\perp }$会使辊子转动，对轮子整体不起作用。而力$F_{\parallel }$才是使轮子整体运动的力。

小车前后移动受力

• 平移
  
  上面左图受力会使小车左移，这是由于沿$y$轴方向的受力平衡。而右图使小车右移。

• 原地旋转
  
  上图左图会使小车顺时针旋转，这是由于$F_{\parallel 2},F_{\parallel 4}$(分别为左上和右下轮的力)及$F_{\parallel 1},F_{\parallel 3}$(分别为右上和左下轮的力)构成力偶系，那么合成的力偶矩矢量为两个力偶各自的力偶矩叠加，即$M=\sum M_i$；而这两个力偶矩都会使小车顺时针转动。(力偶是大小相等、方向相反、作用线平行但不重合的两个力,力偶矩是使刚体转动的量度，$M_o(F)=r_A\times F+r_B\times F^{\prime }=(r_A-r_B)\times F=r_{AB}\times F$)

• 前后移动
  

• 斜移