参考作者在路上@Amos《麦克纳姆轮全向移动原理》,作者讲述了麦轮的基础知识,感兴趣请戳。
这里只涉及4个轮子的特定方向安装,还有很多种安装方式。
俯视轮子图
在小车上安装麦轮的图
下图轮子的方向为俯视时辊子的方向
与地面接触的辊子方向
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/eac87fb70ddcb0a6368d72511bb46549.png)
其中 v t v_t vt是小车的速度, ω \omega ω是小车的角速度。
小车的运动
小车底盘的速度
v
t
v_t
vt可以分解为X,Y轴平动速度
v
t
x
,
v
t
y
v_{tx},v_{ty}
vtx,vty,及yaw轴旋转角速度
ω
\omega
ω。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c08db4223f21da17386fbb2e7687fe69.png)
由车体的速度计算轮子的速度
- 小车的四个轮可以由车体的平动速度 v t x , v t y v_{tx},v_{ty} vtx,vty及转速 v r = ω ⃗ × r ⃗ v_r = \vec{\omega}\times \vec{r} vr=ω×r合成得到。 (其中 r ⃗ \vec{r} r是小车中心到轮子中心的向量。 v r v_r vr则是垂直于 r ⃗ \vec{r} r的向量)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d6d95a8647eb8d9d47f24e8b9c42d7b1.png)
如图所示。
v
r
1
⃗
=
ω
⃗
×
r
1
⃗
=
−
b
ω
i
⃗
+
a
ω
j
⃗
v
r
2
⃗
=
ω
⃗
×
r
2
⃗
=
−
b
ω
i
⃗
−
a
ω
j
⃗
v
r
3
⃗
=
ω
⃗
×
r
3
⃗
=
b
ω
i
⃗
−
a
ω
j
⃗
v
r
4
⃗
=
ω
⃗
×
r
4
⃗
=
b
ω
i
⃗
+
a
ω
j
⃗
\begin{aligned} \vec{v_{r_1}}&=\vec{\omega} \times \vec{r_1} = -b\omega\vec{i}+a\omega \vec{j}\\ \vec{v_{r_2}}&=\vec{\omega} \times \vec{r_2} = -b\omega\vec{i}-a\omega \vec{j}\\ \vec{v_{r_3}}&=\vec{\omega} \times \vec{r_3} = b\omega\vec{i}-a\omega \vec{j}\\ \vec{v_{r_4}}&=\vec{\omega} \times \vec{r_4} = b\omega\vec{i}+a\omega \vec{j}\\ \end{aligned}
vr1vr2vr3vr4=ω×r1=−bωi+aωj=ω×r2=−bωi−aωj=ω×r3=bωi−aωj=ω×r4=bωi+aωj
那么各轮子在x,y轴平动的速度分别为
v
x
1
=
v
t
x
−
b
ω
i
⃗
,
v
y
1
=
v
t
y
+
a
ω
i
⃗
v
x
2
=
v
t
x
−
b
ω
i
⃗
,
v
y
2
=
v
t
y
−
a
ω
i
⃗
v
x
3
=
v
t
x
+
b
ω
i
⃗
,
v
y
3
=
v
t
y
−
a
ω
i
⃗
v
x
4
=
v
t
x
+
b
ω
i
⃗
,
v
y
4
=
v
t
y
+
a
ω
i
⃗
\begin{aligned} v_{x1} = v_{tx}-b\omega \vec{i},v_{y1}=v_{ty}+a\omega \vec{i}\\ v_{x2} = v_{tx}-b\omega \vec{i},v_{y2}=v_{ty}-a\omega \vec{i}\\ v_{x3} = v_{tx}+b\omega \vec{i},v_{y3}=v_{ty}-a\omega \vec{i}\\ v_{x4} = v_{tx}+b\omega \vec{i},v_{y4}=v_{ty}+a\omega \vec{i}\\ \end{aligned}
vx1=vtx−bωi,vy1=vty+aωivx2=vtx−bωi,vy2=vty−aωivx3=vtx+bωi,vy3=vty−aωivx4=vtx+bωi,vy4=vty+aωi
轮子的速度计算辊子的速度及轮子的转速
轮子的速度可以分解为沿辊子的速度
v
∥
v_{\parallel}
v∥和垂直于辊子方向的速度
v
⊥
v_\bot
v⊥。但垂直于辊子方向的速度
v
⊥
v_\bot
v⊥只会使辊子转动,而不会对轮子整体有影响,所以忽略
v
⊥
v_\bot
v⊥,只观察
v
∥
v_{\parallel}
v∥。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/baf13e05587b3ddf818c9abeb17c3136.png)
如图,图中
u
⃗
\vec{u}
u为轮子正转时沿辊子方向的单位向量。
u
1
⃗
=
−
1
2
i
⃗
+
1
2
j
⃗
u
2
⃗
=
1
2
i
⃗
+
1
2
j
⃗
u
3
⃗
=
−
1
2
i
⃗
+
1
2
j
⃗
u
4
⃗
=
1
2
i
⃗
+
1
2
j
⃗
\begin{aligned} \vec{u_1} &= -\frac{1}{\sqrt{2}}\vec{i} + \frac{1}{\sqrt{2}}\vec{j} \\ \vec{u_2} &= \frac{1}{\sqrt{2}}\vec{i} + \frac{1}{\sqrt{2}}\vec{j} \\ \vec{u_3} &= -\frac{1}{\sqrt{2}}\vec{i} + \frac{1}{\sqrt{2}}\vec{j} \\ \vec{u_4} &= \frac{1}{\sqrt{2}}\vec{i} + \frac{1}{\sqrt{2}}\vec{j} \\ \end{aligned}
u1u2u3u4=−21i+21j=21i+21j=−21i+21j=21i+21j
那么沿辊子方向的速度为
v
∥
1
⃗
=
v
1
⃗
⋅
u
1
⃗
=
1
2
(
−
v
x
1
+
v
y
1
)
=
1
2
(
−
v
t
x
+
v
t
y
+
ω
(
a
+
b
)
)
v
∥
2
⃗
=
v
2
⃗
⋅
u
2
⃗
=
1
2
(
v
x
2
+
v
y
2
)
=
1
2
(
v
t
x
+
v
t
y
−
ω
(
a
+
b
)
)
v
∥
3
⃗
=
v
3
⃗
⋅
u
3
⃗
=
1
2
(
−
v
x
3
+
v
y
3
)
=
1
2
(
−
v
t
x
+
v
t
y
−
ω
(
a
+
b
)
)
v
∥
4
⃗
=
v
4
⃗
⋅
u
4
⃗
=
1
2
(
v
x
4
+
v
y
4
)
=
1
2
(
v
t
x
+
v
t
y
+
ω
(
a
+
b
)
)
\begin{aligned} \vec{v_{\parallel 1}} = \vec{v_1}\cdot \vec{u_1} &= \frac{1}{\sqrt{2}}(-v_{x1}+v_{y1})=\frac{1}{\sqrt{2}}(-v_{tx}+v_{ty}+\omega(a+b))\\ \vec{v_{\parallel 2}} = \vec{v_2}\cdot \vec{u_2} &= \frac{1}{\sqrt{2}}(v_{x2}+v_{y2})=\frac{1}{\sqrt{2}}(v_{tx}+v_{ty}-\omega(a+b))\\ \vec{v_{\parallel 3}} = \vec{v_3}\cdot \vec{u_3} &= \frac{1}{\sqrt{2}}(-v_{x3}+v_{y3})=\frac{1}{\sqrt{2}}(-v_{tx}+v_{ty}-\omega(a+b))\\ \vec{v_{\parallel 4}} = \vec{v_4}\cdot \vec{u_4} &= \frac{1}{\sqrt{2}}(v_{x4}+v_{y4})=\frac{1}{\sqrt{2}}(v_{tx}+v_{ty}+\omega(a+b))\\ \end{aligned}
v∥1=v1⋅u1v∥2=v2⋅u2v∥3=v3⋅u3v∥4=v4⋅u4=21(−vx1+vy1)=21(−vtx+vty+ω(a+b))=21(vx2+vy2)=21(vtx+vty−ω(a+b))=21(−vx3+vy3)=21(−vtx+vty−ω(a+b))=21(vx4+vy4)=21(vtx+vty+ω(a+b))
由于轮子的转速与沿辊子方向的速度关系为
v
ω
=
v
∥
cos
4
5
°
=
2
v
∥
v_\omega = \frac{v_\parallel}{\cos 45^\degree}=\sqrt{2}v_\parallel
vω=cos45°v∥=2v∥
所以
v
ω
1
=
−
v
t
x
+
v
t
y
+
ω
(
a
+
b
)
v
ω
2
=
v
t
x
+
v
t
y
−
ω
(
a
+
b
)
v
ω
3
=
−
v
t
x
+
v
t
y
−
ω
(
a
+
b
)
v
ω
4
=
v
t
x
+
v
t
y
+
ω
(
a
+
b
)
\begin{aligned} v_{\omega1} &= -v_{tx}+v_{ty}+\omega(a+b) \\ v_{\omega2} &= v_{tx}+v_{ty}-\omega(a+b) \\ v_{\omega3} &= -v_{tx}+v_{ty}-\omega(a+b) \\ v_{\omega4} &= v_{tx}+v_{ty}+\omega(a+b) \\ \end{aligned}
vω1vω2vω3vω4=−vtx+vty+ω(a+b)=vtx+vty−ω(a+b)=−vtx+vty−ω(a+b)=vtx+vty+ω(a+b)
反过来由轮子的转速推算小车的 v t x , v t y , ω v_{tx},v_{ty},\omega vtx,vty,ω同样成立。
受力分析
猜测:电机控制轮子正转反转,当正转时,给轮子整体施加向前的力
F
F
F,此时由于只有辊子接触地面,力
F
F
F分解为垂直于辊子的力
F
⊥
F_\bot
F⊥和平行于辊子的力
F
∥
F_\parallel
F∥。力
F
⊥
F_\bot
F⊥会使辊子转动,对轮子整体不起作用。而力
F
∥
F_\parallel
F∥才是使轮子整体运动的力。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d21c5a3961397326264a31f53faab6ce.png)
小车前后移动受力
-
平移
上面左图受力会使小车左移,这是由于沿 y y y轴方向的受力平衡。而右图使小车右移。 -
原地旋转
上图左图会使小车顺时针旋转,这是由于 F ∥ 2 , F ∥ 4 F_{\parallel2},F_{\parallel4} F∥2,F∥4(分别为左上和右下轮的力)及 F ∥ 1 , F ∥ 3 F_{\parallel1},F_{\parallel3} F∥1,F∥3(分别为右上和左下轮的力)构成力偶系,那么合成的力偶矩矢量为两个力偶各自的力偶矩叠加,即 M = ∑ M i M=\sum M_i M=∑Mi;而这两个力偶矩都会使小车顺时针转动。(力偶是大小相等、方向相反、作用线平行但不重合的两个力,力偶矩是使刚体转动的量度, M o ( F ) = r A × F + r B × F ′ = ( r A − r B ) × F = r A B × F M_o(F) = r_A \times F + r_B \times F^\prime = (r_A - r_B) \times F = r_{AB} \times F Mo(F)=rA×F+rB×F′=(rA−rB)×F=rAB×F) -
前后移动
-
斜移