麦克纳姆轮运动原理_麦克纳姆轮介绍

先看个大号Mecanum轮的应用图

“ 第一部分：Mecanum轮是什么   麦克纳姆轮最早是美国麦克纳姆公司为了在航母上移动物资的机器人而设计的 全方位移动 轮子，相对全向轮来说，麦轮可以通过其转速和安装方法来合成在任意方向的合力。所以它可以让车全方向移动，所以麦轮的车需要四个电机单独驱动每个轮子。 国内某军工产品，国产骄傲啊 全向移动意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。 为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」(Omni Wheel)或「麦克纳姆轮」(Mecanum Wheel)这两种特殊轮子。 优缺点才是使 用 可能性关键 麦克纳姆轮(Mecanum Wheel) 优点：全方向移动、外形酷。 缺点：贵、加工难(九成都是金属的)、重、速度慢、寿命不长(相对于传统胶轮来说)、每轮子需要电机单独驱动。 全向轮 (Omni wheel) 优 点：在大的机器人上可以使其在原地转向时大大减少横向摩擦力(增加寿命)、便宜(九成都是塑料的)、简化结构(有三个全向轮组成的圆形底盘设计)、有些设计可以只用两个电机驱动。 缺点： 可以被横向推着走(横向无法固定)、承重不行(也可能是设计问题) 两者共同缺点：

1. 会在横向上卸力(特殊情况)、需要在比较平坦的地面使用;
2. 容易产生震动！尤其麦轮，震动的比较厉害，普遍都需要有指南针和陀螺仪矫正。

“ 第二部分：制作材料(这才是重点) 材料要求： 强度高，耐磨，压缩永久变形小和不脱胶。 金属骨架： 这个自己选。