android ros 节点编写_「ROS自学」03.01通信架构

于 2020-12-01 17:40:53 发布
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文章标签： android ros 节点编写

创建完工作空间并编写好代码后就需要定义通信架构，使各节点(可执行文件)协调运行。

节点管理器Master和节点Node

ros通过节点管理器master进行每个节点node的启动时注册和管理node之间的通信。通过roscore命令启动master。同时还启动了日志输出和参数服务器。即启动ros首先就要在终端命令行输入roscore命令启动节点管理器master。

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src中源代码编译生成多个可执行文件，可执行文件进行运行就成了ros的一个个进程，也就是一个个node。一般一个node只做某个特定功能，node一般按照功能进行划分。

通过rosrun命令即可启动node

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rosnode命令可以管理查看node

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节点较多不必一个个rosrun启动，可以用roslaunch启动多个，即前面工程结构里面讲的launch文件。如果没有roscore，roslaunch还会自动roscore。所以只要roslaunch一行命令就可以将机器人运行起来。

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launch文件结构如下，和xml一样都是标签语言

d93a63c7c5cf36ba8b001aee9b79fdbb.png

参考资料
https://www.icourse163.org/course/ISCAS-1002580008?tid=1002759011

weixin_39756235
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