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RSS订阅原创 php7.2版本对ZipArchive报错
关于php7.2版本对ZipArchive报错：引用文本PHP Warning: PHP Startup: Unable to load dynamic library ‘zip.so’ (tried: /usr/lib/php/20170718/zip.so (/usr/lib/php/20170718/zip.so: undefined symbol: zip_libzip_version), /usr/lib/php/20170718/zip.so.so (/usr/lib/php/201707
2020-10-22 11:09:22
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转载 PHP 中的 == 和“隐式转换”
引言最近，在 Hacker News 上有一篇帖子（https://news.ycombinator.com/item?id=9484757），提到了一种探测网站密码加密方式的方法。<?phpvar_dump(md5('240610708') == md5('QNKCDZO'));var_dump(sha1('aaroZmOk') == sha1('aaK1STfY'));var_dump('0x1234Ab' == '1193131');结果都是：bool(true...
2020-09-04 19:05:25
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原创 机器人位置控制-P/PI+
写在前面首先这里写的都是参考的CONTROL SYSTEM DESIGN GUIDE里面的位置控制环。做机器人（小车、无人机等）的位置控制时，都可以参考这里面的控制设计，书里面还附有调节参数的一些方法。P/PI控制环实际上P/PI控制的第一环P是要根据位置误差生成出当前的目标速度，然后PI根据速度误差生成出目标加速度，最后再根据机器人具体的动力学模型将目标加速度转换为具体的控制参数。一个典型的P/P
2017-07-03 12:03:54
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原创 VMvare拷贝后提示路径错误（无法打开xxxx文件）
问题由于ubuntu虚拟机所在的文件夹空间不足，所以想给他搬个家，因此想着虚拟机只用拷贝一下就可以，比较方便。就直接把整个文件件移动到了另外一个磁盘下面（从E盘拷贝到D盘）。但是没想到在拷贝后，却出现了“找不到文件E：/Vmvare/Ubuntu14/Ubuntu1404-cl2.vmdk”的错误。因此尝试寻找解决方案。解决方案稍微尝试了看看虚拟机的配置文件，比如.vmdk等文件，发现有一些是可以直
2017-05-23 23:02:36
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原创 ORB-SLAM2的ORBMATCHER代码阅读
首先给出泡泡机器人的ORB-SLAM2的源码详解链接：【泡泡机器人公开课】第三十六课：ORB-SLAM2源码详解 by 吴博这里主要介绍ORB MATCHER模块，ORBSLAM2对ORB MATCHER做了许多有意思的优化，比如加速的描述子距离计算，搜索范围的优化等等，这里简单介绍他的几个函数DescriptorDistance函数见Counting bits set, in parallel
2017-05-22 22:38:36
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原创 ORB-SLAM2的LOCAL MAPPING代码阅读
首先给出泡泡机器人的ORB-SLAM2的源码详解链接：【泡泡机器人公开课】第三十六课：ORB-SLAM2源码详解 by 吴博这里主要介绍ORB LOCALMAPPING模块主要流程泡泡机器人里面吴博给出的localmapping流程图 成员变量 bool mbMonocular; //localmapping中调用的其它三大类 Map* mpMap; LoopClosi
2017-05-16 11:00:02
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原创 Auto Disturbances Rejection Control (ADRC) Technique阅读
上机器人课程讲控制的时候偶然听老师提到ADRC，所以去查阅了一下相关资料，记录下自己的理解,可能有不对的地方，还望指点。BACKGROUND经典PID优点 仅由误差来决定控制运算量低，可以以极高的速率运行缺点 误差函数采用e=v−ye=v-y的形式不太合理，比如输入阶跃信号的时候，会导致误差函数也是一个阶跃信号，对控制的稳定性有影响在经典PID里面需要计算误差信号的微分，但是根本无法严格
2017-05-08 16:17:41
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原创 odroid上mavros指定版本安装
mavros 安装指定版本：0.16.0 https://github.com/mavlink/mavros
2017-05-06 16:18:01
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原创 Opencv安装使用的一些问题
nonfree_lib无法找到只需要添加nonfree的源，并安装即可sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfreesudo apt-get updatesudo apt-get install libopencv-nonfree-dev之后就可以找到nonfree的头文件了opencv不同版本使用时再Cmakelisttxt文件中指定
2017-05-06 16:10:47
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原创 LEARNING TO NAVIGATE IN COMPLEX ENVIRONMENTS 阅读笔记
LEARNING TO NAVIGATE IN COMPLEX ENVIRONMENTS 阅读笔记简要介绍：主要内容：本文主要介绍了一种在复杂环境中导航的深度增强学习的方法，并且表明通过添加辅助任务可以大大提高学习效率和学习效果
2017-05-06 15:22:12
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空空如也
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