汽车和山羊问题matlab仿真_Matlab----无人机集群对抗中的关键问题和仿真平台（开发中）案例...

无人机集群对抗，是自动驾驶中路径规划的新问题，并且连续两年出现在最近的中国大学生数学建模竞赛中。可见，这是一个急需解决的数学问题（体现了官方的军事战略意志），同时，还没有成熟解决方案的问题。

本人在自动驾驶无人艇领域也会碰到类似的路径规划的问题。海军装备每年组织的海上竞赛中，多无人艇编队的拦截、追踪、护航、穿插，都是军用无人艇的必考项目。

本文主要根据前期《无人机集群协同对抗仿真案例（2020数学建模MCM试题）》一题的工作研究，总结了一些基本方法。同时，这些方法，将会收录到无人机集群协同对抗工具包中。

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零、无人机集群对抗问题的关键问题

无人机集群对抗是未来无人机作战的重要模式，它是一群无人机对另一群无人机进行拦截而形成的空中协作式的缠斗，对抗中无人机具有自组织、自适应特点和拟人思维属性，通过感知环境，对周围态势进行判断，依据一定的行为规则，采取攻击、避让、分散、集中、协作、援助等有利策略，使得在整体上涌现出集群对抗系统的动态特性。

本文及后面一篇文章，将会重点分享无人机集群对抗仿真中的数学建模方法。

1. 无人机集群协同对抗演化过程机理及其表述

由于集群对抗中信息的多元化和不完全、不确定性，对抗系统是一个复杂的动态随机过程，空战对抗态势随着时空不断演化，每个无人机作为一个智能体必须依据不断变化的态势并依据一定的准则调整自己的策略，进行己方个体之间的合作、与对方的博弈。因此，在充分分析无人机集群对抗演化过程特点及其内涵的基础上，理解无人机集群对抗的非线性动态过程演化机，利用系统动力学和复杂系统理论建立各种因素的相互作用和信息的传递关系的网络拓扑架构，利于对无人机集群对抗过程的定量和定性分析。

2. 无人机自适应自主决策对抗行为

集群对抗中，无人机个体是直接动作发出和执行者，无人机个体不断与环境进行交互并相互作用，促使对抗过程不断演化。因此，集群对抗最终是要依赖于无人机的对抗规则，即无人机依据敌方态势、友机态势及自身飞行状态、武器状况、健康情况等因素，采取某种机动和攻击策略，如攻击敌机、威胁回避、支援友机、战术协同，使在最大化对敌杀伤、对敌态势、瓦解敌方意图和最小化自身损失等方面的综合效益取得最大化。