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第章用MATLAB进行控制系统频域分析

第5章 用MATLAB进行控制系统频域分析

一、基于MATLAB的线性系统的频域分析基本知识

(１)频率特性函数。

设线性系统传递函数为：

则频率特性函数为：

由下面的MATLAB语句可直接求出G(jw)。

i=sqrt(-1)　　%　求取-1的平方根

GW=polyval(num，i*w)./polyval(den，i*w)

其中(num，den)为系统的传递函数模型。而w为频率点构成的向量，点右除(./)运算符表示操作元素点对点的运算。从数值运算的角度来看，上述算法在系统的极点附近精度不会很理想，甚至出现无穷大值，运算结果是一系列复数返回到变量GW中。

(２)用MATLAB作奈魁斯特图。

控制系统工具箱中提供了一个MATLAB函数nyquist( )，该函数可以用来直接求解Nyquist阵列或绘制奈氏图。当命令中不包含左端返回变量时，nyquist()函数仅在屏幕上产生奈氏图，命令调用格式为：

nyquist(num,den)

nyquist(num,den,w)

或者

nyquist(G)

nyquist(G,w)

该命令将画出下列开环系统传递函数的奈氏曲线：

如果用户给出频率向量w,则w包含了要分析的以弧度/秒表示的诸频率点。在这些频率点上，将对系统的频率响应进行计算，若没有指定的w向量，则该函数自动选择频率向量进行计算。

w包含了用户要分析的以弧度/秒表示的诸频率点,MATLAB会自动计算这些点的频率响应。

当命令中包含了左端的返回变量时，即:

[re,im,w]=nyquist(G)

或

[re,im,w]=nyquist(G,w)

函数运行后不在屏幕上产生图形，而是将计算结果返回到矩阵re、im和w中。矩阵re和im分别表示频率响应的实部和虚部，它们都是由向量w中指定的频率点计算得到的。

在运行结果中，w数列的每一个值分别对应re、im数列的每一个值。

例5.1 考虑二阶典型环节:

试利用MATLAB画出奈氏图。

利用下面的命令，可以得出系统的奈氏图，如图5-1所示。

>> num=[0,0,1];

den=[1,0.8,1];

nyquist(num,den)

% 设置坐标显示范围

v=[-2,2,-2,2];

axis(v)

grid

图5-1 二阶环节奈氏图

title(′Nyquist Plot of G(s)=1/(s^2+0.8s+1) ′)

(3)用MATLAB作伯德图

控制系统工具箱里提供的bode()函数可以直接求取、绘制给定线性系统的伯德图。

当命令不包含左端返回变量时，函数运行后会在屏幕上直接画出伯德图。如果命令表达式的左端含有返回变量，bode()函数计算出的幅值和相角将返回到相应的矩阵中，这时屏幕上不显示频率响应图。命令的调用格式为：

[mag,phase,w]=bode(num,den)

[mag,phase,w]=bode(num,den,w)

或

[mag,phase,w]=bode(G)

[mag,phase,w]=bode(G,w)

矩阵mag、phase包含系统频率响应的幅值和相角，这些幅值和相角是在用户指定的频率点上计算得到的。用户如果不指定频率w,MATLAB会自动产生w向量，并根据w向量上各点计算幅值和相角。这时的相角是以度来表示的，幅值为增益值，在画伯德图时要转换成分贝值，因为分贝是作幅频图时常用单位。可以由以下命令把幅值转变成分贝：

magdb=20﹡log10(ma