通过控制理论,我们知道一个系统可以用传递函数表达。根据系统的福相特性可以判断系统的特征。系统的稳定程度可以用相角裕度和幅值裕度来衡量。
MATLAB画幅相特性曲线的有bode()函数,前面的博客提到过。直接画幅相特性曲线需要采用|H(jw)|=abs(F),γ=angle(F)。结合plot(w,γ*180/pi);就可以画出图像。本文主要描述如何绘制离散系统的幅相特性曲线。
1,将离散系统的Z变换通过反Z变换作图。
①先把Z变换转化到相应的s域,然后求出原函数。这个过程很复杂,原理不赘述,直接介绍函数:
syms
z
F=1/(z-1);
f=iztrans(F,z)
画原函数的图像,这里发现画出的图像不对,这种方法不可行。
②采用控制工具箱中的库函数d2c(),tf(),tfdata(),程序代码如下:
dsys = tf( [0 1], [1 -1], 1 ); %系统传递函数z/(z-1),采样时间1s
csys = d2c( dsys, 'tustin' ); %采用双线性变换
[am, fm] = tfdata( csys, 'v' );%获得s传函的分子和分母
附上,后续作图程序:
w=0:0.01:3;
%am=[-0.5 1];
%fm=[1 0];
g=freqs(am,fm,w);
x=angle(g);
y=abs(g);
subplot(2,1,1);
plot(w,x*180/pi);
xlabel('相频特性');
grid;
subplot(2,1,2);
plot(w,y);
xlabel('幅频特性');
grid;
得到的相位--频率曲线结果如下图:
2,将s=jw,z=exp(sT)带入的z函数中,得如下表达式:
利用[H,w]=freqz(b,a);求出幅值和相位关于频率的表达式,此函数的用法百度即可。付程序如下:
clear all
clc
b=[0 1];
a=[1 -1];
[H,w]=freqz(b,a);
Hy=abs(H);
Hx=angle(H);
b1=[1 1];a1=[2 -2];
[H1,w1]=freqz(b1,a1);
Hy1=abs(H1);
Hx1=angle(H1);
plot(w,Hx*180/pi);
hold on;
plot(w1,Hx1*180/pi);
此处发现一个小问题,可能是matlab的一个小bug。当b=[1]和b=[1
0]画出的图像一样,b=[0 1]才是表现的本例题的结果。
通过两种方法对比,可知方法一因为几种变换之间的转换,导致结果出现偏差。