Wilson Huang的博客

提示：！！！不要过度依赖，用在项目的时候以实际器件的DATASHEET为主，注意检查网上资料是否有错！！！方法一：嘉立创——立创商城（2D）搜索你想要的元器件点击数据手册点击立即使用，选择导出以AD为例：选择否，导出Altium点击同意并下载：得到一份PCB文件，点开复制即可方法二：3d contentcentral （3D）https://www.3dcontentcentral.cn/打开上面网址搜索，选择 STEP文档方法三：Grab CAD (3D)——推荐！

经过了这么多细节的折磨，我们终于可以开始看流程图了，电机总的FOC算法可以使用一张图来进行概括：我们读取到了电机的三相电流值，为了方便，首先使用 Clarke 变换转化为正交坐标轴变为使用两个变量 iα、iβi_\alpha、i_\betaiα​、iβ​ 就可以达到相同的控制目的而我们不满足于此，我们再使用 Park 变换，将两个正弦变量，转化成了两个直流分量，这个时候控制就方便的多得多了。各种控制方法就可以施加在上面了，比如说PID于是乎，我们就可以使用两个直流量控制电机转动但是我们只有三相逆

参考资料与网站《SVPWM分析、各个扇区详细计算以及Matlab仿真》 by michaelf手撕系列（4）：空间矢量调制（SVPWM） by 小猫钓鱼SVPWM算法原理及详解 by WuAiJiDian电控入门之三（电机FOC，用svpwm让电机转起来）等等1 引入我们知道，由第二部分的电机结构可以知道。电机由在空间上相差120度的三相绕组构成。我们可以抽象为下面的静止模型：要想控制电机平滑转动，需要通入交变的三相电压，这样子就可以产生恒定旋转的电压矢量，即得到了以恒定速度旋转的

1 有刷直流电机直流电机采用机械换向器，使得驱动方法简单，其模型示意图如下图所示：电机主要由永磁材料制造的定子、绕有线圈绕组的转子（电枢） 、换向器和电刷等构成。只要在电刷的A和B两端通入一定的直流电流， 电机的换向器就会自动改变电机转子的磁场方向，这样，直流电机的转子就会持续运转下去。有刷直流电机缺点：结构相对复杂，增加了制造成本；容易被环境（如灰尘等）影响，降低了工作的可靠性；换向时会产生火花，限制了使用范围；容易损坏，增加了维护成本等。2 BLDC：无刷直流电机（Brushl

电机基础复习当我们给定子绕组通交流电的时候，会产生磁场：这个时候因为转子本身也有磁场，由于磁极异性相吸，同性相斥的原理，如果有一个磁场旋转，则另外一个磁场就会我们的转子在定子磁场变化的情况下就可以旋转起来，所以我们可以得出结论，转子磁场必须与定子产生的磁场有夹角才可以使电机转子保持转动，这也是我们称之为异步电机的原因：转化为磁场图示就如下：电机的输出转矩取决于转子与定子的磁场密度与他们的相位关系，两个磁场方向的夹角称为 load angle ，最大转矩与最大效率在夹角等于90度的时候获得。

在使用 Simulink 的时候笔者产生了一个疑问：Bus Selector 和 Demux 两个模块的区别是什么左边是 Demux 模块，右边是 Bus Selector 。按照我们简单的理解，通常是把合在一起的信号分开，那为什么要分开为两种种类呢？简单的来说就是，总线信号的分量可以包括不止一种数据类型，并且可以分层，而mux信号的分量必须都具有相同的数据类型，不能分层。根据 Mathworks 上面的论坛我们可以找到更详细的解释：https://ww2.mathworks.cn/matlab

本文目的，最终可以完整推算两种变换Clarke 变换首先先看我们需要用到的两种坐标系1. 自然坐标系 abcabcabc我们知道，通过三相逆变电路，我们可以画出一个自然坐标系 abcabcabc ，即三相电压的坐标系，通入的电流在这三轴坐标系中变化：将三个矢量相加合并在一起就如下图所展现：使用三个坐标轴来表示十分的麻烦与不直观，因为其是非正交的，于是乎我们想要将其转化成使用两个正交的坐标轴来表示，于是乎便有了 Clarke变换。Clarke 变换的作用： 将基于三轴二维的定子静止坐标系的各

有效性指标1 数据传输速率（越高有效性越好）单位时间传送的数据量位传输速率单位时间所传输的数据位数比特率通信系统每秒传输的数据的位数，单位为：bit/s 或 b/s比特时间传输一个数据即一个比特所需要的时间波特率波特（Baud）指信号变化的一个波形，每秒传输的信号波的个数即为波特率单位为：Baud 或 B每个信号可以包含一至多个数据位，只包含一个数据位的时候，比特率=波特率2 吞吐量（throughout）单位时间内通信系统接收发送的比特数，字节数或帧数3 频

通讯软件指的是报文和通信协议报文需要传送的信息，包括文本、命令、参数值、图片、声音等（数字化信息）如何理解报文？通讯协议通过通讯协议来理解通讯实体之间传送的二进制码的含义（举个例子：我们人们交流沟通所使用的语言）那么语言包括什么呢？就包括了和通讯协议差不多的性质：语法指通信中数据的结构，格式及数据表达的顺序，比如说我们一次传输两个字节，一个字节具有 8 bit，我们规定最后四位为发送者的地址，往前延伸四位为接收者的地址，低八位为所需要传输的数据或指令，如下图：语义指通讯数据位流

总线bus，指网络上各节点共享的传输媒体，是信号传输的公共路径。总线段bus segment ，通过总线连接在一起的一组设备总线协议bus protocol ，总线上的设备如何使用总线的一套规则总线操作连接（connection）：在不同设备之间，通信对象的逻辑绑定（binding）数据传送：连接完成之后通信报文的发送与接受过程，或者数据的读写操作过程、脱开（disconnect）：完成一次或多次总线操作之后断开发送者与接收者之间的连接关系，放弃对总线的占有权现场设备fieldbu

本教程基于 MATLAB R2020a 版本参考书籍：《机器人仿真与编程技术》 杨辰光1 三维空间中的位置与姿态通常来说，机器人指的是至少包含有一个固定刚体和一个活动刚体的机器装置。其中，固定的刚体称为基座，而活动的刚体称为末端执行器。在两个部件之间会有若干连杆和关节来支撑末端执行器，并使其移动到一定的位置。位姿： 机器人上每个关节在每一时刻的位置和姿态位置描述在三维空间中建立某一坐标系，于是空间中的任何一个点就可以通过一个 3×13 × 13×1 的位置矢量来确定。P=[pxpypz]

作者：黄海翔日期：2020.12.30参考：控制理论 MATLAB 教程1 绘制伯德图（bode）bode 图是直角坐标图bode 命令可以计算连续线性时不变（定常）系统频域响应的幅值和相角，示例代码如下：bode(num,den) bode(num,den,w) bode(A,B,C,D)bode(A,B,C,D,w)bode(A,B,C,D,iu,w) bode(sys)不带左端参数的时候屏幕上会直接绘制出伯德图。图中幅值单位为分贝（dB）当使用左端参数：[mag,

电容式传感器1 电容传感器定义电容传感器是指将被测量（如尺寸、压力等）的变化转换成电容量变化的一种传感器。电容器是由两块金属电极之间夹一层绝缘电介质构成。当在两金属电极间加上电压时，电极上就会存储电荷，所以电容器是储能元件。2 电容传感器原理两个平行极板组成的电容器，如果不考虑边缘效应，其电容量为：C=ε0εAδC={\frac{\varepsilon_0\varepsilon A}{\delta}}C=δε0​εA​式中， ε0=8.85×1012F/m\varepsilon_0= 8.

前置阅读：MATLAB 系统仿真与建模（五）—— 瞬态响应分析-冲激响应3 斜坡响应在 MATLAB 中没有关于斜坡响应的命令。所以必须采用 stepstepstep 命令或 lsimlsimlsim 命令。具体地讲，要得到传递函数 G(s)G(s)G(s) 在零初始条件下的斜坡响应，可以将 G(s)G(s)G(s) 除以 sss ，再采用阶跃响应命令。例如闭环系统为：C(s)R(s)=1s2+s+1{\frac{C(s)}{R(s)}}={\frac1{s^2+s+1}}R(s)C(s)​=

MATLAB 系统仿真与建模（五）—— 瞬态响应分析-冲激响应前置阅读：MATLAB 系统仿真与建模（四）—— 瞬态响应分析-阶跃响应关于什么是冲激输入读者可以去了解自动控制原理与信号与系统2 冲激响应2.1 获取冲激响应的第一种方法impulse(num,den) % 在屏幕上绘制冲激响应 % impulse(sys) impulse(A,B,C,D) % 在屏幕上绘制状态空间方程系统的冲激响应% 剩下的与上一篇关于阶跃响应是同一个道理impulse(num,den,t)