发那科机器人示教器触摸屏急停按键失效维修
安川焊接机器人示教器编程
一、创建焊接程序[焊缝的示教]。
1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。
2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”
1.进入程序编辑状态:
1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开;
1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]
1.3.显示新建程序画面后按[选择]键
1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明;
1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母;
1.6.按[回车]键进行登录;
1.7.把光标移到“执行”上并确认后,程序“TEST”被登录,并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”
1.8.编辑机器人要走的轨迹(以机器人焊接直线焊缝为例);
2.把机器人移动到离安全位置,周边环境便于作业的位置,输入程序(001);
2.1. 握住安全电源开关,接通伺服电源机器人进入可动作状态;
2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置(开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置);
2.3.按[插补方式]键,把插补方式定为关节插补,输入缓冲显示行中显示关节插补命令,?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光标放在“00000”处,按[选择]键;
2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上,按[转换]键+光标“上下”键,设定再现速度,若设定速度为50%时&