matlabeig函数根据什么原理_(4)La Salle不变集原理与渐近稳定

本文主要参考《Applied Nonlinear Control》(Slotine，Li等著)这本书。如有错误疏漏，烦请指出。如需转载，请联系笔者，Dr.shenyue@http://gmail.com。

沈月：(3)Lyapunov函数与Autonomous System的稳定性判别​zhuanlan.zhihu.com

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我们在Lyapunov函数与稳定性判别的Lyapunov Theorem for Local/Global stability讲了，如果V(x)是局部正定的(正定说明除原点以外，V(x)都大于0)，

，则说明系统是稳定的；当

时，才能说明是系统渐近稳定的。

渐近稳定在实际系统中是个很重要很好的性质，我们总是希望能得到渐近稳定的结论，而不仅仅是稳定的结论。而且我们知道，以上分析都只是系统稳定或者渐近稳定的充分条件，因此具有很大的保守性，也就是说有些系统虽然基于Lyapunov Theorem for Local/Global stability分析来说只能推出

从而有系统(both autonomous system and non-autonomous system)稳定有界的结论，但是系统其实是渐近稳定的(例如autonomous system)。La Salle不变集原理就是来帮助你基于

，却可能得出渐近稳定结论的或者告诉你系统具体收敛到哪个值(autonomous system)。

一、不变集的定义

1. 如果系统从点x出发，那么系统未来的状态位置一直保持不变，一直待在出发点x，那么出发点x就叫做系统的不变点。
2. 如果系统从某个区域内或者曲线出发上，例如以0为原点的半径为r的圆的区域或者有限环，系统的未来状态位置会一直待在该区域内(半径为r的圆内)或者曲线上，那么这个区域就叫做不变区。
3. 所有这些不变点或者不变区域组成的集合，就叫做该系统的不变集。

显然，我们可以知道，平衡点属于不变集，满足第1条；有限环(limit cycle)属于不变集，满足第2条；吸引域(domain of attraction)属于不变集，满足第2条；高维系统会出现不变环(invariant torus)和混沌吸引子(chaotic attractor)，满足第2条；整个无穷大的

，因为不管怎么运动，发散还是稳定，都在

里。

二、拉萨尔不变集原理(La Salle's Invariance Principle)

拉萨尔不变集原理Local Version(Local Invariant Set Theorem)：对于不依赖于时间的系统(autonomous system)

，其中

连续，并且V(x)具有对x一阶连续偏导。如果

1. 在某个区域
   内
   ，也就是在V(x)该区域内有上界；
2. 并且在该区域内，
   ；

把该区域内所有使得

的点的集合叫做R，而M是包含在R内最大的不变集。如果系统起始于该区域内，那么随着

系统一定会收敛于不变集M中的点。

Remarks:

• 在非线性控制笔记(3)Lyapunov函数与Autonomous System的稳定性判别中，
  我们只能知道系统稳定有界，但是我们并不知道系统会收敛在哪里，La Salle不变集原理告诉你，收敛到不变集。
• 所有满足
  组成的集合R难道不就是M吗？答案是No! 因为
  无法保证系统会一直待在
  上。但是集合M内的点，由于是R的子集，又是不变集，相当于是满足x属于不变集，这样就保证了
  后，会一直保持
  。
• 以上定理没有看到要求V(x)是正定函数，不需要吗？答案是Yes，不需要! V(x)不需要是正定的函数。因为由于V(x)对x是连续的，所以在有界区域
  是有下界的。利用Lyapunov函数与稳定性判别中
  Barbalat's Lemma，可以知道
  ，意味着，系统如果起始于区域
  会收敛到R(因为R就是
  的所有点的集合)。接着，我们可以证明系统不会收敛到任意的R内的点，一定会收敛到R内的最大不变集M内的点【因为任何不依赖于时间的系统的有界的trajectory，一定会收敛到不变集】。
• 注意这个La Salle不变集原理要求了系统必须是不依赖于时间的系统(autonomous system)，而Lyapunov函数与稳定性判别中的Lyapunov Theorem for Local Stability并不需要系统是不依赖于时间的系统(autonomous system)。所以La Salle不变集原理并不适用于依赖于时间的系统(non-autonomous system)，这是它相对于Lyapunov Theorem for Local Stability的局限性。但是对于不依赖于时间的系统(autonomous system)，La Salle不变集原理的优越性在于它不需要Lyapunov Theorem for Local Stability中要求V(x)正定以及只能得出关于平衡点的稳定性结论，La Salle不变集原理进一步拓展到更一般的有限环、平衡点之类的点。
• 同样可以拓展到Global Version，额外要求就是Lyapunov函数与稳定性判别文中提到的V(x)需要radially unbounded。

显然，基于以上La Salle不变集原理，我们只能得到系统收敛于不变集的结论，但是具体收敛到不变集中的有限环(limit cycle)还是平衡点(equilibrium point)还是吸引域(region of attraction)，我们并不知道，所以得不出我们想要的渐近稳定的结论，除非我们知道这个不变集里只有0这个平衡点。于是为了基于La Salle不变集原理能进一步得出渐近稳定的结论，就有了下面的引理：

推论：考虑到自治系统

，其中f(x)连续，V(x)对x具有连续一阶偏导，在原点的周围邻域

满足：

1. V(x)局部正定
2. 半负定
3. La Salle不变集原理中定义的R集合只有x=0这个点

那么，我们就说系统在平衡点0渐近稳定。进一步，

内的最大的连通的区域

的区域

是原点0的吸引域的子集。

Remarks:

• 引理中没有说La Salle不变集原理中提到的集合M，其实引理意味着M=R。
• 由于同一个系统可能存在多个V(x)，如果我们把他们相加，那么新的V(x)的R集合就是多个V(x)的交集，所以我们能进一步推出系统一定收敛到这些R的交集。
• 同样可以拓展到Global Version，额外要求就是Lyapunov函数与稳定性判别文中提到的V(x)需要radially unbounded。

三、总结

拉萨尔不变集原理(La Salle's Invariance Principle)的local version 和global version，加上它的推论，构成不变集原理(Invariant Set Therorems)，加上Lyapunov函数与稳定性判别最后一段的

局部稳定李雅普诺夫定理（Lyapunov Theorem for Local Stability）和全局稳定李雅普诺夫定理（Lyapunov Theorem for Global Stability）构成了Equilibrium Point Theorems，因为都是针对平衡点得出的稳定性结论！

共同构成了传说中的“”李雅普诺夫直接法(Lyapunov's Direct Method)“”。