非线性控制1.2——LaSalle不变集原理

最新推荐文章于 2023-02-05 08:55:32 发布
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分类专栏： 非线性控制——理论基础 文章标签： LaSalle不变集原理
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一、LaSalle不变集原理

1. 不变集的定义

(1)如果系统从点x出发，那么系统未来的状态位置一直保持不变，一直待在出发点x，那么出发点x就叫做系统的不变点。

(2)如果系统从某个区域内或者曲线出发上，例如以0为原点的半径为r的圆的区域或者有限环，系统的未来状态位置会一直待在该区域内(半径为r的圆内)或者曲线上，那么这个区域就叫做不变区。

(3)所有这些不变点或者不变区域组成的集合，就叫做该系统的不变集。

2. LaSalle不变集原理

拉萨尔不变集原理(Local Invariant Set Theorem)：对于不依赖于时间的系统(autonomous system) \dot{x}=f(x) ，其中f(x)连续，并且V(x)具有对x一阶连续偏导。如果

(1)在某个区域\Omega _{l}内 V(x)<l(l>0) ，也就是在V(x)该区域内有上界；

(2)并且在该区域内，\dot{V}(x)=\frac{\partial V}{\partial x}f(x)\leq 0 ；

把该区域内所有使得 \dot{V}(x)=0 的点的集合叫做R，而M是包含在R内最大的不变集。如果系统起始于该区域内，那么随着 t\rightarrow \infty 系统一定会收敛于不变集M中的点。

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拉塞尔（Lasalle）不变性原理
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Lasalle不变集原理
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非线性控制—Lasalle不变集原理
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个人博客Glooow，欢迎各位老师来踩踩 文章目录1. 系统模型2. 基本定义3. 拉萨尔不变性原理 1. 系统模型 考虑一个控制系统 x˙(t)=f(x(t)) \dot{x}(t)=f(x(t)) x˙(t)=f(x(t)) 其中 f(0)=0f(0)=0f(0)=0。 2. 基本定义 正极限点(positive limit point)：p 被称为 x(t)x(t)x(t) 的正极限点，...
高级Lyapunov稳定性
段星星的博客
09-30 7735
高级Lyapunov稳定性基本概念函数及其导数的渐进性质 f(t)˙→0\dot{f( t)}\rightarrow 0 ⇏\nRightarrow f(t)f( t)收敛 几何上，导数趋近于零意味着切线越来越平，但是并不意味着函数收敛。比如f(t)=sin(Ln(t))f( t) =sin( Ln( t))，f(t)=t√sin(Ln(t))f( t) =\sqrt{t} sin( Ln( t)
拉塞尔不变性定理 ( LaSalle's invariance principle )
wing_of_lyre的博客
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最近想复习一下现代控制理论，在B站看到了DR_CAN大神做的视频，但对其中涉及的拉塞尔不变性定理理解地不太好，特地查了一下，写下来与君分享。 1、介绍 拉塞尔不变性定理是对Lyapunov直接法(Lyapunov第二法)的补充，它能在系统的V˙\dot{V}V˙半负定时也得到一个平衡点是渐近稳定的。但是需要注意，这个定理只能用于自治系统。自治系统指的是，系统的微分方程不显含时间ttt的系统。如...
Lasalle拉塞尔不变集原理解读（包含径向无界性的解读）
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本文主要阐述了Lasalle不变集原理以及自己对其的理解，可以作为学习不变集原理的参考资料，相信会对理解这一原理有帮助。
非线性系统【三】LaSalle不变原理
qq_43443531的博客
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非线性系统【三】LaSalle不变原理 引理4.1 如果方程x˙=f(x)\dot{x}=f(x)x˙=f(x)的解x(t)x(t)x(t)有界，且当t≥0t\ge0t≥0时属于DDD,那么其正极限集L+L^+L+是非空不变紧集，且当t→∞t\rightarrow \infint→∞时，x(t)x(t)x(t)趋近于L+L^+L+ 定理4.4 LaSalle定理 设Ω⊂D\Omega\subset DΩ⊂D是方程的一个正不变紧集。设V:D→RV:D\rightarrow RV:D→R是连续可微函数，在Ω\O
拉塞尔不变性定理 ( LaSalle‘s invariance principle )
weixin_40857506的博客
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最近想复习一下现代控制理论，在B站看到了DR_CAN大神做的视频，但对其中涉及的拉塞尔不变性定理理解地不太好，特地查了一下，写下来与君分享。 例子：带摩擦的单摆系统
基于LaSalle不变性原理的平面开关线性系统的稳定性和稳定性
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平面系统控制不变集的设计
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本文主要讨论了六维Lotka-Volterra捕食被捕食链型系统的LaSalle不变集问题，并扩充了先前关于五维系统的结论。Lotka-Volterra捕食被捕食系统是一类用于描述捕食者与被捕食者之间相互作用关系的数学模型，广泛应用于...
[非线性控制理论]2_不变性原理
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拉萨尔不变集原理 Invariance Principle_LaSalle's Theorem 回顾李雅普诺夫直接法：构造李雅普诺夫函数判断平衡点的稳定性。 李雅普诺夫稳定： ，渐进稳定： 但是，渐近稳定在实际系统中是个很重要很好的性质，我们总是希望能得到渐近稳定的结论，而不仅仅是稳定的结论。 以上分析都只是系统稳定或者渐近稳定的充分条件，因此具有很大的保守性。也就是说有些系统虽然基于Lyapunov Theorem for Local/Global stability分析只能推出从而得到系统稳..
matlabeig函数根据什么原理_(4)La Salle不变集原理与渐近稳定
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