单片机多轴联动_多轴联动算法，多轴插补（加减速算法还没搞定）

一直很喜欢玩数控系统，今天用STM32写了一个简单的多轴直线插补算法，(连续插补的加减速算法还未调试出来)。给大家参考。

方法是这样的：  先计算出理论要到达的坐标，然后用步进电机去逼近这个值。

由于资源不够(或者我的算法不好 )，输出的脉冲无法达到很快，不过插补精度比较高。

[mw_shl_code=c,true]//***************************************???????ú????/

s16 bujindianjizhixiangeijing(int64_t umx, int64_t umy, int64_t umz, int64_t speed)//mm/M

{

int64_t jueduijuli;

if(speed > bujindianjizuidasudu * 60)

{

speed = bujindianjizuidasudu * 60;

}

yudingsudu = speed / 60;

cankaomaichong = 0;

yuanzuobiao[ 0 ] = jueduizuobiao[ 0 ];

yuanzuobiao[ 1 ] = jueduizuobiao[ 1 ];

yuanzuobiao[ 2 ] = jueduizuobiao[ 2 ];

umx -= jueduizuobiao[ 0 ];

umy -= jueduizuobiao[ 1 ];

umz -= jueduizuobiao[ 2 ];

jueduijuli =sqrt(umx*umx + umy*umy +