agx 安装ros opencv_ROS驱动优必选舵机1

这几天，把以前攒的优必选的舵机又拿出来玩了一下。

超喜欢这一类东西，可惜基本就是攒着占地方，多数在吃灰。立下了个目标，使用ROS控制舵机的旋转。记录一下学习的过程。

1、这个舵机是个串口舵机，两节锂电池供电，一个信号线，即使信号输入，也是信号输出。信号使用串口方式，波特率115200.

2、首先测试舵机。之前按网友提供的文档，这个舵机是能够做0~250度角度旋转，能够控制旋转的速度。能设置ID，能控制LED。还能做360度的旋转。但是不知是时间久了，还是怎么回事。现在LED控制似乎不起作用。好在角度控制还是OK的。360度旋转也不行了。

之前写了个 测试程序，不晓得为啥关不了灯了。也许是舵机的问题吧！

文档和程序分享：链接：https://pan.baidu.com/s/1h5p6oOv5awKy3vparmbnEQ

提取码：c4hh

3、接下来 准备好ROS的环境，我是用 ubuntu16,安装的kinetic，这块网上很多教程，只要网络好，还是挺容易安装的。安装好rosserial的包。确保ros环境OK。

安装好pycharm。用它来编程，方便很多。可以安装Anconda。但是不要把Anconda设置到环境变量里边去。毕竟ROS还是使用的是python2.7。在pycharm里边设置好Project interpreter 为系统的/usr/bin/python2.7

在catkinws/src目录下创建 pythonros项目：

catkin_create_pkg python_ros

这里，命令后可带参数，如果没有带，后期修改里边的CMakeLists.txt 也是一样的。

4、基本想法，在ubuntu下，创建一个话题，一个程序负责从话题中获取控制信息，将控制信息写入串口，另外一个程序负责 向话题写入控制信息。