scare机器人如何手眼标定_手眼标定的两种方式

最近在学习手眼标定，做下笔记，和大家分享下学习经历：

一 手眼标定的两种情形

首先讲一下在工业应用中，手和眼(摄像机)的两种位置关系，第一种是将摄像机(眼)固定在机械手(手)上面，眼随手移动；第二种是摄像机(眼)和机械手(手)分离，眼的位置相对于手是固定的，下面用网上的两张图来说明下：

第一种情况：相机移动

第二种情况：相机固定

从上面两副示意图可以看出，第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐标系的转化关系；第二种情况中要求的是相机坐标系和基础坐标系的关系；下面分别阐述其求解过程。

二 相机移动时，标定求解过程

在推导过程中，我们会用到四个坐标系，分别是基础坐标系，机械手坐标系，相机坐标系，以及标定物坐标系，下面先给出示意图：

坐标系示意图

其中baseHcal表示基础坐标系到标定物坐标系的转化关系，包括旋转矩阵和平移向量；camHtool表示相机坐标系到机械手坐标系的转化关系；这两个转化关系在机械手移动过程中是不变的；camHcal可以由相机标定求出；baseHtool可以由机器人系统中得出。

接下来控制机器手从位置 1 移动到位置 2：

base = baseHtool (1)* tool(1)

tool(1) = inv(camHtool)*cam(1)

cam(1) = camHcal(1)*obj

联合上面三个公式：

base = baseHtool (1)* inv(camHtool)* camHcal(1)*obj

移动到机械手臂到位置2后：

base = baseHtool (2)* inv(camHtool)* camHcal(2)*obj

因为base和obj是固定的所以：

baseHtool (1)* inv(camHtool)* camHcal(1)=baseHtool (2)* inv(camHtool)* camHcal(2)

其中只有camHtool是未知量，具体求解过程将放在下篇文章。

三 相机固定时，标定求解过程

坐标系示意图

对于固定相机的情况，还是控制机械手从位置1移动到位置2：

obj(1) = inv(camHcal(1)) *cam

cam = camHbase *base

base = baseHtool(1) * tool(1)

合并上面三个公式：

obj(1) = inv(camHcal(1))  * camHbase* baseHtool(1) *tool(1)

移动到位置2后：

obj(2) = inv(camHcal(2))  * camHbase* baseHtool(2) *tool(2)

因为obj和tool的相对位置是不变的，所以不管怎么移动：

inv(camHcal(1))  * camHbase* baseHtool(1)= inv(camHcal(2))  * camHbase* baseHtool(2)

其中变量只有camHbase，也就是我们要求的。

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