视觉slam十四讲 pdf_视觉SLAM十四讲|第4讲 李群与李代数

一天开两篇，我真是个勤劳的小公举，给自己撒花花

这一章也是在做知识储备，群是把第三章的矩阵升华了一下，引入李代数是因为群不能求导。第一遍看视频看的半懂不懂，重新过一遍书之后就清晰了。

1. 李群

群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。

翻译：

“代数结构”：这个词表达了群的抽象，就是摸不着看不见，还有各种形式，就像抽象函数f(x)，可以是二次函数、指数函数，只要符合规定就行。

“一种集合加上一种运算”：这里面给出了两个限制条件，集合和运算，就是群这个东西必须建立在集合上，元素之间必须可以运算。至于哪个集合哪种运算，don't care，只要符合规定就行。

把集合记作A，运算记作

，那么群可以记作G(A,

)。这里面的点表示任意满足条件的运算。要满足的条件如下：

图-群条件

根据这个条件，可以发现旋转矩阵，变换矩阵都可以称为群。

• 旋转矩阵——特殊正交群(SO(3))，
• 变换矩阵——特殊欧式群(SE(3))，如公式(4.2)所示。

公式(4.2)

李群是指具有连续（光滑）性质的群。

SO(3)和SE(3)都是李群，并且在这两个群里面，只定义了乘法，没定义加法，所以不能求导。

2. 李代数

每个李群都有与之对应的李代数。李代数由一个集合V，一个数域F和一个二元运算[,]组成。

翻译：

“每个李群都有与之对应的李代数”：李群和李代数之间有座桥，可以相互转化，但并没说是一对一的关系。

“二元运算[,]”：也称为李括号，李代数的运算在形式上已经被规定好了，但是具体的李括号怎么算需要按照条件定义。

李代数要满足的条件：

图-李代数条件

三维向量中的叉积是一种李括号，所以

是一种李括号。

证明：

封闭性：两个3维向量的叉积还是一个3维向量

双线性：

自反性：

雅可比等价：下面三个式子相加可以得到0

2.1 李群SO(3)的李代数so(3)

SO(3)对应的李代数是定义在

的向量，记做

，并且

。这里定义一个新符号

，表示把反对称矩阵转化为向量，也就是

.

给出李括号

.

然后就可以说

是SO(3)对应的李代数。

2.2 李群SE(3)的李代数se(3)

变换矩阵要表示平移和旋转，在李代数中每个元素用

表示，其中

表示平移，

表示旋转。这里定义

表示把四维矩阵升为六维，

表示把六维降为四维，就有

。定义李括号

，然后就可以说se(3)是SE(3)对应的李代数。

图-se(3)

3. 李群和李代数的关系

3.1 指数关系

李群R和对应的李代数

存在指数关系：

不严肃的推导：

对于旋转矩阵R，有

。相机随时间的旋转，可以看成旋转矩阵关于时间的函数

，仍然有

，两边对时间求导，可得

。移项整理，可得

，如果令

，则可以明显看出

，矩阵

是反对称矩阵。所以一定存在

.

对于

，两边右乘

，可得

。假设

，对

在0处一阶泰勒展开，有

假设在

附近，有

，可得

，解这个常微分方程可得

.

这里只是简单说明了李群和李代数之间存在指数关系，但没有指出具体的计算方法。

3.2 SO(3)上的指数映射

任意矩阵的指数映射可以写成一个泰勒展开，但是只有在收敛的情况下才会有结果，其结果仍是一个矩阵。

SO(3)和so(3)的指数映射为

，泰勒展开如下：

图-泰勒展开

其中，用模长

和单位方向向量a表示

，有

，且

最终的展开式与旋转向量和旋转矩阵之间的罗德里格斯公式相同，也就是说通过展开后的公式可以把so(3)中的向量对应到SO(3)中的矩阵上。

通过展开后的公式可以看出，角度

得到的矩阵相同，所以不同的so(3)可能对应同一个SO(3)。

类似地，可以得到SE(3)和se(3)之间的映射关系。

图4-1

4. 李群和李代数的求导

引入李代数是为了求导，那么如何借用李代数进行求导？直观上有两种想法：1）利用李代数上的加法定义李群上的导数，2）借助指数和对数映射完成。两种想法给出了两种模型，一种是求导模型，一种是扰动模型。

首先要讨论李群乘法和李代数加法之间的关系，BCH公式证明，二者不能直接转换，两个矩阵的指数之积会产生一系列由李括号组成的余向。当矩阵为一个小量，并且不考虑二次以上的余项时，可以近似的认为

公式(4.29)

其中，

图-雅可比J

在求导的时候，对于旋转矩阵的李代数

通常将小量（变化量）定义为

，对应的旋转矩阵李群

的小量为

，有

对于SE(3)有，

4.1 求导模型

求导模型做的事情是：将旋转矩阵对应的李代数加一个小量，求相对于小量的变化率。

对于SO(3)，要计算的是旋转之后的坐标相对于旋转的导数，记做

,李群无法求导，转而对李代数so(3)求导，计算

。

图-so(3)导数计算

4.2 扰动模型

扰动模型做的事情是：左乘或者右乘一个小量，求相对于小量的李代数的变化率。

左乘扰动的推导如下：

图-so(3)左乘扰动

对于SE(3)，根据扰动模型求导的推导如下：

图-se(3)扰动模型

以上，现在就可以对旋转矩阵进行求导了。

参考文献

《视觉SLAM十四讲从理论到实践》 高翔，张涛