学习记录-视觉SLAM十四讲第2版（二）

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前言

日常学习的记录，今天主要是对SLAM第二讲的一些概念和基础知识过了一遍，对SLAM的大致情况有了了解。这里主要总结2.1和2.2的内容，至于2.3，我看了一遍还是很晕，也看了一些相关的学习视频是建议先跳过2.3，因此下一次就把2.4和习题放一块写出来，希望有一起学习的人相互交流下。

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一、问题是什么？

SLAM主要需要解决的问题就2个：定位和构图

二、工具是什么？

1.分类

根据是否在移动设备自身上，分为内部传感器和外部传感器这两大类。
内部传感器：轮式编码器、相机、激光雷达、IMU、GPS等；
外部传感器：导轨、二维码等
由于外部传感器对环境有要求，都是需要提前设置的，因此SLAM主要研究的还是适合未知环境的内部传感器，尤其是视觉SLAM，主要使用的就是各种相机。

2.三种相机

主要用到的相机分为单目相机、双目相机和深度相机。

（1）单目相机

只有一个摄像头的即为单目相机，由于单目相机通过单张图像无法确定深度，因此存在尺度不确定性，所以单目相机在SLAM中的应用较少。

（2）双目相机

双目相机由两个单目相机组成，利用两个相机之间的距离也即基线已知的条件，从而可以进行深度估计，但计算十分消耗计