线性时变系统能用模型预测控制吗_非线性控制系统设计

控制设计的目标可以叙述如下：对于给定的被控物理系统和系统期望性态的规范，构造反馈控制规律，使得系统呈现出期望的性态。

文章安排

1. 两类基本的非线性控制问题：非线性调节和非线性跟踪；
2. 非线性控制所期望的性态；
3. 构造非线性控制器的基本问题；
4. 可利用的非线性控制器设计方法。

1. 非线性控制问题

1.1. 镇定问题

渐近镇定问题：给定由方程

描述的非线性动力系统，寻找控制规律

，使得系统从

中某个区域内出发的任意点出发，当

时，状态

。

如果控制规律直接依赖于量测信号，则称为静态控制规律。如果依赖于一个经过微分方程的量测信号，则称为动态控制规律，即控制规律中包含动态。例如，在线性控制中，比例控制器是静态控制器，但是带有时滞的控制器是动态控制器。

1.2. 跟踪问题

渐近跟踪问题：给定非线性动力系统

和期望的输出轨线

，寻找控制规律

，使得系 统从某个领域

内任意点出发，整个状态保持有界的同时，跟踪误差

趋于零。

1.3. 镇定问题与跟踪问题之间的关系

通常，跟踪问题比镇定问题更难解决，因为在跟踪问题中，控制器不仅要镇定整个状态变量，还要使得系统的输出跟踪期望输出。但是，从理论的角度看，跟踪设计和镇定设计通常是相关的。比如说，我们要给下面的系统设计控制器：

使得

趋于零，这个问题等价于渐近镇定系统

其中，

和

是该系统的状态分量。很明显，如果我们知道如何设计上述非自治系统的镇定器，那么跟踪设计问题也就解决了。

另一方面，镇定问题可以看作跟踪问题的特殊情形，即期望的轨线为常值的情形。比如在模型参考控制中，通过将参考模型与滤波器结合，过滤掉提供的设置点并且产生时变输出作为跟踪控制系统的理想响应，就可以将设定点调节问题转化为跟踪问题。

2. 期望性态的规定

在线性控制中，控制系统所期望的性态可以系统地表示出来，包括时域情形（用对应于单位阶跃输入地上升时间、超调、调节时间）或频域情形（用闭环传递函数的低频区域和高频区域描述）。在线性控制设计中，首先确定闭环控制系统定量规定，然后综合出满足这些规定的控制器。但是，对非线性系统（等价于线性系统的除外）的规定远远没这么明显，因为非线性系统对同一个指令的响应不能反映其对其他指令的响应，更何况频域描述是不可能的。

因此，对于非线性系统，我们通常寻找期望性态在感兴趣的工作区域内的定性规定。在确定这种规定是否合适时，计算机仿真时分析工具的一种重要补充。关于非线性控制系统的期望性态，设计者通常要考虑下面性质：

稳定性：不论是局部还是全局情形，必须保证标称系统（用于设计的模型）的稳定性。稳定域和收敛域也是应当考虑的。

响应的精度和速度：在工作区域内对某些“典型”的运动轨线的响应精度和速度是应当考虑的。对于一些非线性系统，适当地设计控制器可以保证跟踪精度与期望轨线无关。

鲁棒性：指的是对设计中没有考虑到的因素的敏感度，如干扰、量测噪声、未建模动态等。在执行任务时，系统应当能够抵挡这些被忽略因素的影响。

代价：控制系统的代价主要由控制执行中所必需的执行器、传感器以及计算机的个数和型号来决定。所选择的执行器、传感器和控制器的复杂程度（影响计算需要的）应当与特殊的应用相适应。

这里应当注意几点。（1）稳定性并不意味着系统有抵挡持续干扰（甚至小干扰）的能力。理由是非线性系统的稳定性定义与初始值有关，仅仅时暂时的干扰，也有可能转化为初始条件。例如，一个稳定控制系统可以保证飞机抵挡一阵风，但是不能抵挡甚至很小的横向风。对于线性系统，情况就不一样。稳定性总是意味着抵挡有界干扰的能力（假设系统处在线性区域内）。持续干扰对非线性系统的影响可用鲁棒性概念来表征。（2）上面的性质有某种程度上的冲突，一个好的控制系统只能在有效权衡多方面性能（如稳定性/鲁棒性、稳定性/系统性能、代价/系统性能等）的基础上得到。

3. 构造非线性控制器的一些问题

（1）控制器设计步骤

给定一个需要控制的物理系统，可以通过下面几个标准的步骤来设计（可能需要循环进行这些步骤）：

1）指定系统的期望性态，并选择执行器和传感器；

2）用一组微分方程对物理系统建模；

3）对系统设计控制规律；

4）对所得控制系统进行分析和仿真；

5）用硬件实现控制系统。

（2）非线性系统建模

建模基本上是对一个被控物理系统建立数学描述（通常是一组微分方程）的过程。关于建模，有两点需要指出：首先，应当在对被控系统和控制目标有一个好的了解的基础上，得到易于处理却比较精确的模型。注意：并非模型越精确越好，因为，精确的模型需要一些不必要的复杂控制设计和分析，并且需要更复杂的计算。关键是要在感兴趣的工作区域内保持动态系统“本质”的部分而抛弃不重要的因素。第二，建模不仅仅是得到物理系统的标称模型：它应当提供模型不确定性的特性，以便进行鲁棒设计、自适应设计或仿真。

模型不确定性是模型和实际物理系统之间的差距。参数的不确定性称为参数不确定性，其他的不确定性称为非参数不确定性。例如，对于一个被控物体的模型

其中，

的不确定性就是参数不确定性，而被忽略的电动机状态、量测噪声、传感器动态属于非参数不确定性。参数不确定性的性质比较容易表征，比如，

可以确认在 2kg 和 5kg 之间。非线性系统未建模动态的表征通常要困难一些，这与线性控制系统不同（线性控制系统能够系统地应用频域来表征）。

（3）反馈和前馈

和在线性控制中一样，在非线性控制中，反馈的概念在控制器设计中也起着基本的作用。但是，和在线性控制中相比，前馈在非线性控制中的重要性更明显。前馈用来抵消已知干扰的影响以及在跟踪任务中提供预期的动作。通常，如果在控制规律中不用前馈，稳定地控制非线性系统是不可能的。注意：一个装置的模型总是需要前馈补偿（尽管模型不必太精确）。

渐近跟踪控制问题总是需要前馈来提供使得系统具有所预期的动作所需要的推动力。有趣的是，许多跟踪控制器可以写成：

或类似的形式。前馈部分用来提供跟踪指定运动轨线所需要的输入以及抵消已知干扰的影响。反馈部分用来镇定跟踪误差动态。

4. 可利用的非线性控制设计方法

（1）试探法

基本思想：是利用分析工具来指导对可以根据分析和仿真结果来证实的控制器的研究。相平面方法、描述函数方法和李雅普诺夫方法都可以实现这种目的。在这个过程中，经验和直觉是关键的。但是，对于复杂系统而言，试探法经常失效。

（2）反馈线性化

基本思想：首先将非线性系统（完全或部分地）化为线性系统，然后，用我们熟悉的线性系统设计方法完成控制器设计。它用于几类重要的非线性系统（所谓的可输入输出线性化或最小相位系统），通常要求全状态可量测。但是当面临参数不确定性和干扰时，这种方法不能保证鲁棒性。

（3）鲁棒控制

在纯粹基于模型的非线性控制（如基本的反馈线性化方法）中，控制规律是基于标准物理模型设计出来的。在设计阶段，我们不清楚当存在模型不确定性时系统的性态会怎样。另一方面，在鲁棒非线性控制（如滑模控制）中，控制器的设计同时考虑了标称模型和一些模型不确定性（比如，机器人所要举起的负荷在 2~10kg 之间）。在不同的实际控制问题中，鲁棒非线性控制方法被证明是非常有效的。它最适用于特定的系统中，且通常要求有状态量测。

（4）自适应控制

自适应控制是一种处理不确定系统或时变系统的方法。尽管“自适应”一词有很多意思，但是目前自适应控制主要用于动态结构已知但有位置常数或时变参数的系统。不论对线性系统还是非线性系统设计的自适应控制器，本质上都是非线性的。

对于线性系统，存在系统的自适应控制理论。现有的自适应控制理论也可以用来处理一些重要的非线性系统——状态可量测系统和可线性参数化系统。对于非线性系统来说，自适应控制可以看作非线性鲁棒控制的另一种方法或补充，并且它可以和鲁棒控制方法有效地结合起来。尽管大多数自适应控制结果都是针对单输入-单输出系统，但是它也被成功地应用于一些重要的多输入非线性物理系统。

（5）增益调度

增益调度法是一种试图用成熟的线性系统控制技术去控制非线性的方法。这种方法最初来源于飞机轨线控制。增益调度法的思想是选择分布在系统工作范围内的一组工作点，然后对任意一个工作点，求出其时不变线性近似系统，对每个线性近似系统设计一个线性控制器。在工作点之间，补偿器的参数用差值法（或称为调度法）确定，这样就得到一个全局的补偿器。这种方法的主要问题是缺乏保证非线性情形的稳定性的理论，只是用不精确的描述，如“调度的变量应当变化很慢”、“调度的变量应当反映系统的非线性特性”等，另一个问题是增益调度设计中遇到的计算负担，这是由于必须计算很多线性控制器的缘故。