反步法设计非线性控制器

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一、一阶系统

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1.1目标

设计合理的输入 $u$，是的下面的系统能够跟踪目标 $x_{1d}$ 。
$${\dot{x}}_1=x_1^2-x_1^3+u\text{\hspace{1em}(1.1)}$$

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1.2 设计

观察式子，有非线性项 $x_1^2$ 和 $-x_1^3$。$x_1^2$ 会使得 $x_1>0$ 时，系统发散，应通过输入消除；但 $-x_1^3$ 这个非线性项有利于系统稳定，应保留。

设
$$e_1=x_{1d}-x_1\text{\hspace{1em}(1.2)}$$

目标是使得 $e_1\to 0$。设计 Lyapunov函数

$$V_1(e_1)=\frac{1}{2}{e}_1^2\text{\hspace{1em}(1.3)}$$

则：

$$\begin{array}{rl}{\dot{V}}_1(e_1)& =e_1{\dot{e}}_1\\ & =e_1({\dot{x}}_{1d}-{\dot{x}}_1)\\ & =e_1({\dot{x}}_{1d}-x_1^2+x_1^3-u)\end{array}\text{\hspace{1em}(1.4)}$$

为了使得 $\dot{V}(e_1)$ 负定，令

$${\dot{x}}_{1d}-x_1^2+x_1^3-u=-e_1\text{\hspace{1em}(1.5)}$$

得

$$\begin{array}{rl}u& ={\dot{x}}_{1d}-x_1^2+x_1^3+e_1\\ & ={\dot{x}}_{1d}-x_1^2+x_1^3+x_{1d}-x_1\end{array}\text{\hspace{1em}(1.6)}$$

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1.3 仿真

设 $x_{1d}=\cos (t)$，看看跟踪效果：

dt = 0.01;                  % 时间间隔
N = 1000;                   % 点数
t=0:dt:(N-1)*dt;            % 时间

x1d = cos(t);               % 跟踪目标
dx1d = -sin(t);             % 目标一阶导数
x1 = zeros(size(x1d));      % 状态x1

k = 1;
for tt=0:dt:(N-2)*dt
    u = dx1d(k) - x1(k)^2 + x1(k)^3 + x1d(k) - x1(k);   % 设计的输入 u
    dx1 = x1(k)^2 - x1(k)^3 + u;                        % dx1 / dt
    x1(k+1) = x1(k) + dx1 * dt;                         % 更新 x1，注意是加上 dx1 * dt 而不是 dx1
    k = k + 1;                                          % 迭代次数
end
    
plot(t, x1d, 'LineWidth', 2); hold on            % 绘制目标曲线
plot(t, x1, '-.', 'LineWidth', 2);hold off       % 绘制实际输出曲线
legend('目标值', '输出值');xlabel('时间 t(s)');    % 添加标注

可见，大概2s的时候误差就很小了，跟踪效果不错。

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二、二阶系统

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2.1 目标

设计合理的输入 $u$，是的下面的系统能够跟踪目标 $x_{1d}$ 。
$$\begin{array}{rl}{\dot{x}}_1& =x_1^2-x_1^3+x_2\\ {\dot{x}}_2& =u\end{array}\text{\hspace{1em}(2.1)}$$

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2.2 设计

Step1: 以 $x_2$ 为虚拟输入，使得第一个式子趋近于 $x_{1d}$。

设

$$e_1=x_{1d}-x_1\text{\hspace{1em}(2.2)}$$

$$V_1=\frac{1}{2}{e}_1^2$$

$$\begin{array}{rl}{\dot{V}}_1& =e_1{\dot{e}}_1\\ & =e_1({\dot{x}}_{1d}-{\dot{x}}_1)\\ & =e_1({\dot{x}}_{1d}-x_1^2+x_1^3-x_2)\end{array}$$

为使得 ${\dot{V}}_1$ 正定，期望能有一个虚拟输入 $x_{2d}$ 使得：

$${\dot{x}}_{1d}-x_1^2+x_1^3-x_{2d}=-e_1$$

即：

$$x_{2d}={\dot{x}}_{1d}-x_1^2+x_1^3+e_1\text{\hspace{1em}(2.3)}$$

Step 2: 现在新的目标是，找到的输入 $u$，使得 $x_2\to x_{2d}$。记：

$$e_2=x_{2d}-x_2\text{\hspace{1em}(2.4)}$$

选取 Lyapunov 函数

$$V_2=\frac{1}{2}{e}_1^2+\frac{1}{2}{e}_2^2$$

则：

$$\begin{array}{rl}{\dot{V}}_2& =e_1{\dot{e}}_1+e_2{\dot{e}}_2\\ & =e_1({\dot{x}}_{1d}-{\dot{x}}_1)+e_2{\dot{e}}_2\\ & =e_1({\dot{x}}_{1d}-x_1^2+x_1^3-x_2)+e_2{\dot{e}}_2\\ & =e_1[{\dot{x}}_{1d}-x_1^2+x_1^3-(x_{2d}-e_2)]+e_2{\dot{e}}_2\\ & =e_1[{\dot{x}}_{1d}-x_1^2+x_1^3-({\dot{x}}_{1d}-x_1^2+x_1^3+e_1-e_2)]+e_2{\dot{e}}_2\\ & =-e_1^2+e_2(e_1+{\dot{e}}_2)\end{array}$$

为了使得 ${\dot{V}}_2$ 负定，令：

$$e_1+{\dot{e}}_2=-e_2$$

即：

$$\begin{array}{r}{e}_1+({\dot{x}}_{2d}-{\dot{x}}_2)=-e_2\end{array}$$

$$\begin{array}{r}{e}_1+({\dot{x}}_{2d}-u)=-e_2\end{array}$$

可得最终设计的输入：

$$u=e_1+e_2+{\dot{x}}_{2d}\text{\hspace{1em}(2.5)}$$

将(2.1)~(2.4) 代入(2.5) 可得最终的 $u$。

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2.3 仿真

dt = 0.01;                  % 时间间隔
N = 1000;                   % 点数
t=0:dt:N*dt;            	% 时间

x1d = cos(t);               % 跟踪目标轨迹
dx1d = -sin(t);             % 目标轨迹一阶导数
ddx1d = -cos(t);            % 目标轨迹二阶导数
x1 = zeros(size(x1d));      % 状态 x1
x2 = zeros(size(x1d));      % 状态 x2
x2d = x2;                   % 期望的 x2

k = 1;
for tt=0:dt:(N-2)*dt

    e1 = x1d(k) - x1(k);                                        % 误差 e1
    x2d(k) = dx1d(k) - x1(k)^2 + x1(k)^3 + e1;                  % 期望的 x2
    e2 = x2d(k) - x2(k);                                        % 误差 e2
    dx1 = x1(k)^2 - x1(k)^3 + x2(k);                            % dx1/dt 状态方程1
    dx2d = ddx1d(k) + dx1d(k) + dx1* (-2*x1(k)+3*x1(k)^2 -1);   % x2d 的一阶导数
    u = e1 + e2 + dx2d;                                         % 最终的输入
                                                    
    dx2 = u;                                                    % dx2/dt 状态方程2
    x1(k+1) = x1(k) + dx1 * dt;                                 % 更新 x1，注意是加上 dx1 * dt 而不是 dx1
    x2(k+1) = x2(k) + dx2 * dt;                                 % 更新 x2，注意是加上 dx2 * dt 而不是 dx2
    
    k = k + 1;                                                  % 迭代次数
end
    
subplot(211);plot(t, x1d, 'LineWidth', 2); hold on                  % 绘制目标曲线
plot(t, x1, '-.', 'LineWidth', 2);hold off                          % 绘制实际输出曲线
legend('目标值', '输出值');xlabel('时间 t(s)');ylabel('状态 x_1');    % 添加标注

subplot(212);plot(t, x2d, 'LineWidth', 2); hold on                  % 绘制目标曲线
plot(t, x2, '-.', 'LineWidth', 2);hold off                          % 绘制实际输出曲线
legend('目标值', '输出值');xlabel('时间 t(s)');ylabel('状态 x_2');    % 添加标注

可见，两个状态都逐渐趋近于目标状态，达到跟踪效果。

— 完 —