车辆动力学及控制_算法科普——运动学LMPC和动力学LMPC之间的区别与联系

在上一期算法科普中，笔者介绍了LMPC的前世今生。

详见：

白国星，公众号：Path Tracking Letters车辆路径跟踪控制方法系列：LMPC的前世今生

不过上一期内容，并未深入介绍LMPC的各种分支，因此本期将主要介绍两种运动学层面的LMPC控制器和一种动力学层面的LMPC控制器。

一种常见的运动学层面的LMPC控制器的预测模型是直接对运动学模型作雅克比线性化，如[1]中：

基于这种模型的代码可见：

白国星，公众号：Path Tracking Letters代码详解——《无人驾驶车辆模型预测控制》3.3.3代码详解

以及：

白国星，公众号：Path Tracking Letters代码详解——S-Function模块(三)

另一种运动学层面的LMPC的预测模型则是通过对车辆或移动机器人的运动学模型进行几何推导获得，如[2]中为：