车辆动力学知识总结（二）：运动学模型

车辆动力学模型知识总结（二）：运动学模型

 

参考资料：

自动驾驶控制算法（一）坐标系，车辆运动学模型 - 知乎

车辆运动学自行车模型_肥嘟嘟的左卫门的博客-CSDN博客_车辆自行车模型

翻译: 自动驾驶 一步一步解释基本的2D自行车模型_AI架构师易筋的博客-CSDN博客

总结一下，供自己以后参考。

目录

1. 车辆运动学模型

1.1 自行车模型

1.1 运动学模型

1.21 运动学模型参数

1.22 公式推导：

---

1. 车辆运动学模型

一般来说，车辆研究模型分为车辆运动学模型和车辆动力学模型，其中车辆运动学模型较为简单。关于两者的区别：运动学模型研究的是物体的位置和姿态，而动力学模型研究的是物体的线速度和角速度。运动学是从几何学的角度研究物体的运动规律，包括物体在空间的位置、速度等随时间而产生的变化。

无论是运动学模型还是动力学模型，介绍之前，都要先介绍自行车模型（或叫单车模型）。

1.1 自行车模型

二维自行车模型可以表示为简化的汽车模型。这是一款经典车型，在正常驾驶条件下能够很好地捕捉车辆运动。

自行车模型把车辆的两个前轮用一个车轮代替，两个后轮也用一个车轮代替，但车辆常常都是前轮转向，所以推导模型中可以假设后轮转向角为0。

可以这样理解运动学模型：正常直线行驶，位置变化等于速度*时间，车辆不是直线行驶时候，已知速度和方向盘转角等，求新的位置。

车辆运动学模型仅适用于低速状态，如自动停车等。

下面介绍一下运动学模型的假设条件：

1 低速形式，忽略轮胎的侧偏特性（即侧偏角为0），前后轮的速度方向就是前后角的转向角方向。

2 只考虑车辆在XOY平面上的运动，即前后，左右，以及绕Z轴的旋转。（也就是说我们描述的车辆是一个二维平面上的运动物体（可以等价与我们是站在天空中的俯视视角）

3. 前面提到的假设两个前轮/后轮各自的转向角一样，所以可以合并为一个轮胎，应用单车模型

4. 车身及悬架系统是刚性的。

1.2 运动学模型

1.21 运动学模型参数

要分析自行车模型的运动学，我们必须在车辆上选择一个参考点，该参考点可以放置在后轴中心、前轴中心或重心或 cg 处。此处选择重心处。其他可参考第3个链接。

下面以前轮转向推导自行车模型的运动学模型，前后轮均有转向的可参考第一个链接或《汽车动力学及控制》。

注意：这里考虑了纵向的加速度a,其实跟书上不考虑a的思路一致，只是最后公式多了一个。

运动学模型整个的控制量可以简化为 (a, δf)，其中 a 是车辆的加速度，踩油门踏板意味着正的加速度，踩刹车踏板意味着负的加速度。δf是我们的方向盘转角，我们假定这个方向盘转角就是前轮当前的转角。这样，我们使用两个量描述了车辆的控制输入(control input)。

然后我们定义我们模型中的状态量，运动学自行车模型使用四个状态量来描述车辆的当前状态：（注意：书上是前3个，没有速度）

要求状态量，首先求状态量的变化率，即导数的大小。

模型如下图所示：

β质心侧偏角（The slip angle）、前轮转角δf、后轮转角δr，是定义在车身坐标系下的；

Ψ车辆的横摆角，是定义在大地坐标系下的；

而车辆的航向角：θ=β+Ψ。

注意：下面这张图仅供参考，公式推导用，其中图中的θ应为Ψ。

1.22 公式推导：

注意下面这里的离散形式一般不用，需要先线性化再离散，具体参考车辆动力学知识总结（五）。   

那么基于这个简单的运动学自行车模型，在给定了一个时刻t的控制输入（转向角和加速度）以后，我们可以计算求得 dt 时间以后我们车辆的状态信息（坐标，横摆角以及速度），那么这个模型就可以作为我们模型预测控制下的基础车辆模型了。

备注：有时认为低速状态下，车辆没有（车辆坐标系下的）横向速度分量，然后推导出质心侧偏角β≈0，所以车辆的航向角θ=车辆横摆角φ，cosβ≈1。