机械臂运动空间的计算_机械臂运动规划（Motion Planning）

写作说明：
本文主要介绍一下机械臂的运动规划（Motion Planning on Manipulators）。之所以写这篇文章，是因为受到人邀请回答相应问题，而刚好最近在学《Modern Robotics》相关课程，有学习了解到相关的内容，在这里作为知识传播中的一环，来介绍一下该课程中讲到的关于机械臂的运动规划问题。

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序言

在了解机械臂 Motion Planning 前，需要认识到的是机械臂的运动规划和移动机器人的运动规划还是不一样的。在移动机器人的运动规划中，机器人往往是以一个【点】存在，对移动机器人的规划，更多的是使用各种搜索算法，在已经构建好的地图模型上，搜索出一条路径从起始点到终止点的路径曲线。而机械臂的运动规划是多个刚体结构的运动。在考虑其运动规划时，需要同时考虑多个刚体的（或者说关节）的运动，因此，如何同时表征多个刚体（或关节）的运动就变得比较重要了。

Configuration-Space

首先，来看一下Motion Planning Problem的定义：给定初识状态

和期望的目标状态

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