了解IKFAST（OpenRAVE官网）
生成前注意事项！！！
这篇文章初衷是怕自己以后忘了生成的操作，所以代码不基于项目，即 不可粘贴即用，仅提及包功能及函数使用方法，需要对ROS有一定了解，时间紧张，不好意思
由于配置环境会下载很多库，如果失败后续可能会用不到并且占用空间，因此强烈建议配置前设置系统快照，便于退回初始状态
生成方法一：
须先安装openrave环境，因为多年没人维护，配置非常困难，下面大佬通过脚本配置环境，但对我个人无效，可参考
方法就按readme里依次执行四个脚本，注意版本支持
生成方法二：
如果方法一不成功，试试鱼香ROS 鱼哥的DOCKER镜像
可能有地方没抄对，总之值得参考，第三个方法也是结合这一方法
生成方法三：
这个方法我摸索很多次成功了，感谢上面鱼香ROS中鱼哥的镜像及评论区中乐于助人的大佬提供的命令及网址及工具
第一步：安装DOCKER
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros第二步：在urdf文件所在工作空间运行DOCKER镜像
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如果有sw模型，但没对应urdf文件：参考以下视频导出urdfSolidWorks模型导出urdf （古月居老师）_哔哩哔哩_bilibili
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如果已有urdf文件，退回到urdf的工作空间，执行以下代码
xhost + && sudo docker run -it --rm -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device /dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -v `pwd`:`pwd` -w `pwd` fishros2/openrave其中--rm选项是指在容器退出后自动删除，防止文件堆积，按需求删留，其他默认即可
第三步：在DOCKER中安装依赖
依次执行以下命令，来安装rosdepc，一定要给sudo权限，在sudo apt update时有概率失败，多次尝试即可（还不行就换个时间段，先干别的）
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install elirobots transforms3d pytest rosdepc
sudo rosdepc init
sudo rosdepc updaterosdepc更新提示成功后，进行依赖检查
rosdepc install --from-path src --ignore-src -y -r此时会列出编译此工作空间需要但目前没有的依赖，依次复制所有依赖包，以空格间隔依次加在下面命令之后
sudo apt-get install 安装成功后再次检查依赖，会发现依赖已全部安装，可以进行下一步
rosdepc install --from-path src --ignore-src -y -r第四步：编译工作空间
执行以下命令，编译工作空间,如果提示缺少依赖包（撑死一两个），安装后重新编译即可
catkin_make编译成功后，source环境
source devel/setup.bash第五步：生成机械臂dae描述文件
在这个DOCKER镜像的终端中cd到urdf所在文件夹，可通过配合ls命令实现，也可参照图形化文件夹
在目标urdf所在文件夹中执行以下命令，xxx为你的urdf文件名称，yyy为你要生成的dae文件名称
rosrun collada_urdf urdf_to_collada xxx.urdf yyy.dae设置dae文件的精度，建议设5或以上，表示小数点后4位精度，我设3在后续生成cpp代码时会失败
rosrun moveit_kinematics round_collada_numbers.py yyy.dae yyy.dae 5第六步：生成ikfast的cpp文件
现在可以在终端中输入exit退出DOCKER镜像了，同时复制设置好精度的dae文件到电脑本机上（在虚拟机的浏览器跑cpp也行），打开网址
IKFast Generator
https://www.hamzamerzic.info/ikfast_generator/
导入dae文件上传，会出现下图link索引及其父link的列表，如果没有或出错则需要检查urdf文件与dae文件的正确性
分别输入运动链的基座link和末端执行器link，列出自由link的索引（在求解时不需要考虑到的link），然后选择solver方法，根据调整自由索引之后的自由度来选，具体定义参考官网，随后点击生成
第七步：生成ikfast插件
在urdf文件所在的工作空间内的src文件夹下创建一文件夹，名称自拟，能知道是ik插件包即可，比如ikfast_plugin
在生成前需要完成两件事：
- 把生成的cpp文件放到这个文件夹里
- 下载cpp所需头文件ikfast.h，同样放到文件夹里，头文件下载网址：ikfast.h
使用moveit的工具生成插件，其中：
- robot_name是机器人的名称，以urdf文件中定义为准
- arm为规划组的名称，以srdf文件中定义为准
- ikfast_for_urdf为一会生成文件夹的名称，随意定义，能区分出来就好，反正会在ikfast_plugin里
- base_link为机器人运动链的起始link，以srdf文件中定义为准
- link为机器人运动链的结束link，以srdf文件中定义为准
- ikfast_create_code.cpp为你生成cpp文件的名字，注意.cpp和其.h文件一定要在当前文件夹
rosrun moveit_kinematics create_ikfast_moveit_plugin.py robot_name arm ikfast_for_urdf "base_link" "link6" ikfast_create_code.cpp第八步：配置ikfast插件
进入生成的ikfast_for_urdf（生成插件时自己定义的）文件夹中，进入 xxx_xxx_arm_moveit_ikfast_plugin_description.xml 文件，复制这个插件名
打开之前使用moveit助手配置好的功能包，进入config文件夹，打开kinematics.yaml文件
替换插件名
第九步：生成ikfast.cpp可执行文件 （可忽略）
进入.cpp与.h所在文件夹，执行以下命令：
- ikfast_create_code.cpp为你生成cpp文件的名字，注意.cpp和其.h文件一定要在当前文件夹
- -o后面的ikbest为欲生成的可执行文件名称，我命名为ikbest
g++ ikfast_creat_code.cpp -o ikbest -llapack -std=c++11成功后，运行可执行文件，并给出3x3的旋转矩阵和一个3x1的平移矩阵，以空格间隔，运行后即可求逆解，即各个关节的角度，每个机器人工作空间不一样，输入参数按自己的来
./ikfast 1 0 0 0.04 0 1 0 0.03 0 0 1 4.2
最后：对比 kdl数值法 与 ikfast解析法 在笛卡尔空间画圆的速度
kdl求解器：
ikfast求解器：
7781
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