UR5-配置MoveIt!运动学插件IKFAST

最近一直在用逆运动学插件，将UR5的末端位姿通过逆运动学包，规划出各个关节之间的旋转和位移关系，虽然之前看到IKFAST的配置特别麻烦，但是发现用过KDL和TRAC-IK求解效率不高，常常出现规划不出轨迹的情。所以最近决心配置IKFAST，相比于前两者是基于数值解的运动学插件，IKFAST是一种基于解析算法的运动学插件，可以保证每次求解的一致性。但IKFAST会求解出所有可行解，然后选一个，不一定是最优解，这里需要自己写解析算法选最优解。（不会算法）。
下面我就来说下我配置UR5的运动学插件的心得和注意点吧：
其实我基本按照这篇blog的配置过程配置，所以我说一下里面的注意点吧：
一，首先是环境的配置：
我的环境是：Ubuntu16.04+ROS Kinetic
包括了：
1,安装程序（直接任意目录的终端输入，按照blog里面来，很给力）
2,安装依赖库（直接任意目录的终端输入，按照blog里面来，很给力）
3,安装OpenSceneGraph-3.4 （按照blog里面来，很给力，这里我是安装到home目录下）
4,安装Flexible Collision Library 0.5.0（按照blog里面来，很给力，这里我是安装到home目录下）
5,安装sympy 0.7.1(注意版本，若版本不对会产生错误)（按照blog里面来，很给力，这里我是安装到home目录下）
6,删除mpmath（直接任意目录的终端输入，按照blog里面来，很给力）
7,安装MoveIt! IKFast（直接任意目录的终端输入，按照blog里面来，很给力）
8,安装OpenRAVE
这一步我遇到了麻烦，终端git下载过程中，总是提前终止了程序，所以自己索性直接到github链接上进行了下载，记得下载版本应该是latest_stable，然后解压后，修改文件夹名字为openrave，并剪切到home目录下，然后可以继续下面的操作。

到这里我们的环境已经配置完成，可以看到home目录下有这三个文件夹。